Sollwert-Pfad: Sporadisch auftretender zeitlicher Versatz führt zu Spitzen im Drehmoment-Verlauf (behoben ab V01.04.00)
Behoben ab:
Servo-Inverter i750 FW: ab V01.04.00
Verhalten der neuen Version: Beim internen Multitasking-System wurden jetzt die die Timing-Einstelllungen dahingehend optimiert, dass kein zeitlicher Versatz mehr auftritt. Entsprechend treten jetzt die beobachteten Spitzen im Drehmoment-Verlauf und die Geräusche an der Maschine nicht mehr auf.
Beschreibung des Verhaltens: Im Pfad der Sollwert-Vorgabe kommt es sporadisch zu einem zeitlichen Versatz von 250 µs bei der Übergabe der Sollwerte an die Motorregelung. In Folge treten Spitzen im Drehmoment-Verlauf auf, die sich in Form wahrnehmbarer "Knack"-Geräusche an der Maschine bemerkbar machen. Wie sich herausgestellt hat, werden diese Unstetigkeiten durch das Timing im Geräte-internen Multitasking-System verursacht. Entgegen der ersten Vermutung sind ausfallende EtherCAT-Telegramme und die Funktion zur Extrapolation der Sollwerte bei Telegramm-Ausfall, nicht ursächlich.
Häufigkeit des Auftretens: ca. 12 pro Stunde.
Bei Doppelachs-Geräten ist Achse A ca. 10-fach häufiger betroffen, als Achse B. Geräte i750 OCT-Variante sind am häufigsten betroffen.
Bedingungen unter denen das Verhalten auftritt:
Betrieb im Cyclic Synchronous Position mode (csp),
DC-Synchronisation ist aktiv,
Positionssollwert über EtherCAT.
Betroffene Produkte: Servo-Inverter i750 FW
Kurzfristige Maßnahmen, Empfehlungen, Bewertung: Keine Anwender-seitige Abhilfemaßnahme verfügbar.
