i950: Servoregelung ASM und Lh-Sättigungskennlinie: Einstellung 0x2C07:9 ungleich 100% wirkt sich stark auf das Drehmoment-Verhalten aus (behoben ab V01.10.00)
Behoben ab:
Servo-Inverter i950 FW: ab V01.10.00
Verhalten der neuen Version:
Die beschriebene Abweichungen im Drehmoment-Verhalten durch die Wechselwirkung der Parameter der Lh-Sättigungskennlinie treten jetzt nicht mehr auf. Der parametrierte Wert der Lh-Kennlinie (0x2C07:9) wird jetzt bei der Berechnung von regelungsinternen Werten in passender Weise berücksichtigt.
Kompatibilitäts-Parameter 0x2DE0:28 Bit 5:
0x2DE0:28 Bit 5 = 1: Drehmoment-Verhalten, wie bei vorhergehender SW-Version wirksam. Einstellung 0x2C07:9 wird nicht berücksichtigt.
Tipps:
Um einer Veränderung des Drehmoment-Verhaltens nach einem Firmware-Update auf die neue Version vorzubeugen, sollte die Lh-Sättigungskennlinie vor dem Update in der Weise angepasst werden, dass der Wert für Stützstelle 9 nahe 100% liegt (100% +/- 5%). Ggf. muss dafür die Hauptinduktivität (0x2C02:2) angepasst werden.
Alternativ kann über das Kompatibilitäts-Bit (0x2DE0:28 Bit 5 = 1) das Verhalten der vorherigen Version aktiviert werden.
Kompatibilitäts-Parameter 0x2DE0:28 Bit 5:
0x2DE0:28 Bit 5 = 1: Drehmoment-Verhalten, wie bei vorhergehender SW-Version wirksam. Einstellung 0x2C07:9 wird nicht berücksichtigt.
Die Kompatibilitäts-Einstellung wird in der Praxis nur in sehr speziellen Fällen tatsächlich Anwendung finden, wenn z.B. durch händische Anpassung der Lh-Sättigungskennlinie mit einer vorherigen Version ein bestimmtes Drehmoment-Verhalten geschaffen worden ist, mit Stützstelle 9 ungleich 100%.
Beschreibung des Verhaltens: Lh-Sättigungskennlinie (0x2C07:01..17): Bei Parametrierung des Lh-Nennpunktes unter 0x2C07:9 ungleich 100% kann im Drehmoment-Verhalten eine Überhöhung oder Abweichung nach unten auftreten.
Hintergrund: Für die ASM-Servoregelung und das zugehörige Motormodell werden einige interne Werte basierend auf der parametrierten Hauptinduktivität Lh (0x2C02:2) berechnet. Dabei wird angenommen, dass dieser Wert bei Nenn-Magnetisierungsstrom (0x2C02:3) im Motor wirksam ist. Die Hauptinduktivität (Lh) unterliegt Sättigungseinflüssen, die durch die Lh-Sättigungskennlinie unter 0x2C07:x beschrieben und berücksichtigt werden. Per Definition beschreibt Stützstelle 9 dieser Kennlinie die Sättigung von Lh bei Nenn-Magnetisierungsstrom und ist deswegen normalerweise auf 100% eingestellt.
Die Berücksichtigung der Lh-Sättigungskennlinie soll sicherstellen, dass das Verhältnis von Soll- zu Ist-Drehmoment linear verläuft, unabhängig von Sättigungseffekten der Magnetisierung.
Lh-Nennpunkt und Lh-Kennlinie können unabhängig voneinander eingestellt werden. Die Erwartung ist, dass bei einer Verdopplung des Lh-Wertes und einer Halbierung der Kennlinienwerte das Verhalten der Regelung gleich bleibt. Das ist bisher nicht der Fall, weil bei der Berechnung von regelungsinternen Modellgrößen der Wert von Stützstelle 9 bisher nicht berücksichtigt wird.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Lh-Sättigungskennlinie: Einstellung 0x2C07:9 deutlich abweichend von 100%. Erst bei Werten kleiner 95% oder größer 105% sind spürbare Auswirkungen auf das Drehmoment-Verhalten zu erwarten.
