Vorteile bietet diese zusätzliche
Funktion zur Positions-Rekonstruktion nach dem Netzschalten insbesondere beim Betrieb der Servo-Umrichter i750 oder i950 unter Steuerungen anderer
Hersteller, wie z.B. Beckhoff.
Für das Lenze-System
selbst, ist die Rekonstruktions-Funktion innerhalb des Umrichters nicht
zwingend erforderlich, da diese Funktionalität bereits in der übergeordneten Motion-Achse im Lenze-Controller enthalten ist.
Hintergrund-Infos:
Im Unterschied zum Servo-Umrichter i700 ist bei i750 und i950 bereits in der Firmware eine Funktion zur Positions-Rekonstruktion implementiert.
Beim Einschalten verhalten sich diese Gerätereihen entsprechend unterschiedlich in Hinsicht auf die angezeigte Istposition, was bei der Auswertung unter Steuerungen anderer Hersteller zu berücksichtigen ist.
Insbesondere nach einem Austausch des Umrichters muss die Maschine sinnvollerweise neu referenziert werden, weil die für die Rekonstruktion erforderlichen Retain-Daten in den Geräten unterschiedlich sind, siehe nachfolgende Beschreibung.
Für die Positions-Rekonstruktion werden im i750, wie auch im i950 zum Zeitpunkt des Ausschaltens die
zur Rekonstruktion erforderlichen Positions-Informationen netzausfallsicher im
Gerät gespeichert (Retain-Daten). Gespeichert werden:
- die Istposition und
- ein interner Offset-Wert (nicht
anzeigbar).
Auf Basis dieser beiden Werte kann auf den zugehörigen alten Geber-Rohwert (Modulo-Wert bezogen auf den Geber-Darstellbereich)
zurück gerechnet werden.
Beim Einschalten wird dieser alte Rohwert
mit dem vom Geber gelieferten neuen Rohwert verglichen und ermittelt, ob und in
welche Richtung der Geber bewegt worden ist.
Die Istposition wird entsprechend
angepasst (rekonstruiert).
Prinzipieller Ablauf der Rekonstruktion im
Gerät:
- Gespeicherte alte Istposition
umrechnen ins Geber-System (Offset herausrechnen)
- Reduzierung der Istposition auf den
Geber-Darstellbereich (Modulo)
- Positions-Differenz (neu –
alt), jeweils innerhalb des Geber-Darstellbereiches.
- Abfangen eines ggf. aufgetretenen
Überlaufes im Geber.
Bedingung für Überlauf: Betrag der Differenz > halber Darstellbereich
Ja
(mit Überlauf): Neue
Istposition = alte Istposition + Positions-Differenz + Darstellbereich
Nein (ohne Überlauf): Neue Istposition = alte
Istposition + Positions-Differenz
- Gespeicherten Offset-Wert
wieder in Istposition einrechnen.
Durch Anwendung dieser Verfahrensweise bezieht sich die Bedingung (+/- halber Darstellbereich) immer auf die Geber-Stellung zum Ausschalt-Zeitpunkt. Es ist damit unerheblich, an welcher Position der
Überlauf im Geber stattfindet.
Hinweis:
wenn im ausgeschalteten Zustand eine Bewegung um mehr als +/- halber Darstellbereich erfolgt ist, ist das Prinzip-bedingt vom Gerät nicht
detektierbar!
