Frage: Welche
Auswirkung hat eine Totzeit im Istwert des Lastgebers auf den Geschwindigkeitsvergleich
in der Extended Safety?
Antwort:
In der Extended Safety wird eine Drehzahldifferenz aus der Motorgeber- und der Lastgeberdrehzahl gebildet. Überschreitet diese Differenz den Schwellwert Toleranz Geschwindigkeitsvergleich, dann wird der Fehler SSM: Fehler Geschwindigkeitsvergleich gemeldet. Vor dem Vergleich wird durch eine PT1-Filterung ein mögliches Rauschen der Drehzahl-Differenz minimiert.
Eine Totzeit in der Lastgeberposition hat zur Folge, dass eine Differenz von Drehzahlen gebildet wird, die zu unterschiedlichen Zeitpunkten abgetastet wurden. Eine aktuelle Motorgeber-Drehzahl wird also mit einer Lastgeber-Drehzahl verglichen, die vor x ms der tatsächlichen Lastgeschwindigkeit entsprochen hat.
Die Auswirkung ist eine drehzahlabhängige Differenz zwischen den beiden Drehzahlen.
Die Abbildung unten zeigt die Speed deviation filtered von zwei SSI-Lineargebern unterschiedlichen Typs.
Die Oszilloskop-Aufzeichnung ist zusammengefügt aus zwei einzelnen Aufnahmen mit selber Bewegung und gleicher Kinematik.
Bei Gebertyp A (Kanal 1; rot) wirkt eine Totzeit in der Positionserfassung von 12-14 ms. Dies hat im Maximum (bei ca. n_motor = 4000 rpm) eine Speed deviation filtered = 20 rpm zur Folge.
Bei Gebertyp B (Kanal 2; blau ) wirkt ca. die halbe Totzeit von Gebertyp A.
Hinweis: Das Signal Speed deviation filtered kann mit der aktuellen Firmware-Version der Extended Safety nicht oszillografiert werden. Hier wurde nur für den Test eine interne Schnittstelle genutzt.
