i950, i750, i700 mit Haltebremse und CiA-Fehlerreaktion 0x605E=[-2]: Schließen der Bremse erfolgt erst beim Übergang in CiA-Zustand 'Fehler'
Frage: Ansteuerung einer Haltebremse, insbesondere bei aktiven Lasten, z.B. bei Hubwerks-Anwendungen:
Was ist bei der Parametrierung zu beachten, wenn der erweiterte Schnellhalt (QSP) des Umrichters (0x605E= [-2]) genutzt wird?
Antwort:
Das Verhalten des Umrichters (Reaktion) beim Ansprechen von Überwachungen kann vom Anwender auf die Erfordernisse der Anwendung angepasst werden.
Insbesondere bei aktiven Lasten mit Ansteuerung einer Haltebremse, z.B. bei Hubwerks-Anwendungen, ist ggf. eine Anpassung der Parametrierung erforderlich oder sinnvoll.
0x2826 'Timeout für Fehlerreaktion', Default: 0x2826 = 4 s
Parametrierungs-Empfehlungen, wenn bei der Anwendung ein Durchsacken oder ein deutlich verlängerter Anhalteweg nicht akzeptiert werden kann:
Möglichkeit: 0x605E = [0]: 'Umrichter sperren' einstellen und 0x2826 in Default belassen.
Möglichkeit: 0x605E = [-2] in Default belassen und die Überwachungszeit reduzieren, z.B. auf 0x2826 = 0 s.
Diese zentrale Einstellung gilt dann für alle Überwachungen aus der Liste der 'nicht schwerwiegenden' Fehler (siehe unten).
Die Auswirkungen dieser Fehlerreaktion im Maschinenumfeld / Prozess sind durch den Anwender zu prüfen / zu bewerten.
Über den Parameter CiA-Fehlerreaktion 0x605E können unterschiedliche Fehler-Reaktionen des Umrichters parametriert werden:
0x605E = [0]
Umrichter sperren
-> entspricht dem sofortigen Wechsel in den Zustand 'Fehler', in dem der Umrichter gesperrt wird und die Haltebremse geschlossen und .
0x605E = [2]
Schnellhalt (QSP)
-> Der Motor wird zunächst mit der Funktion Schnellhalt (QSP) des Umrichters in den Stillstand geführt. Die Dauer des Stoppens wird über die Verzögerung 0x6085 bestimmt. Während des Stoppens ist CiA-Zustand 'Fehlerreaktion' aktiv. Ein Wechsel in den CiA-Zustand 'Fehler' mit Schließen der Bremse und Sperren des Umrichters erfolgt erst, wenn eine der folgenden Bedingungen erfüllt ist: 1.: der Stillstand ist erreicht oder 2.: die Überwachungs-Zeit ist abgelaufen ('Timeout für Fehlerreaktion' 0x2826).
0x605E = [-2]
Erweiterter Schnellhalt (QSP)
-> Der Motor wird zunächst mit der Funktion Schnellhalt (QSP) des Umrichters in den Stillstand geführt, wie bei 0x605E = [2]. Der Wechsel in den CiA-Zustand 'Fehler', mit Schließen der Bremse und Sperren des Umrichters, erfolgt unter den gleichen Bedingungen, wie bei 0x605E = [2].
Es gilt jedoch folgende Ausnahme: Wenn die QSP-Funktion nicht ausführbar ist, weil z.B. ein Geberfehler vorliegt, dann wird zum Abbremsen der Bewegung ersatzweise, beim Motortyp SM, die Funktion Kurzschlussbremsen (KSB) und bei ASM die Funktion Gleichstrombremsen (DCB) aktiviert. Das erreichbare Drehmoment dieser gesteuerten Verfahren ist zwar zumeist geringer, als bei Servoregelung, jedoch ist die Strategie dabei, die Bewegung möglichst noch aktiv zu stoppen, um Schäden an der Mechanik zu vermeiden.
Bei einem nicht funktionsfähigen Motor-Rückführsystem (Error-ID: 0x7303) kann der Motor nicht mehr in Servoregelung betrieben werden und somit kein Schnellhalt (QSP) ausgeführt werden.
Das Stoppen der Bewegung dauert mit den ersatzweisen Funktionen KSB und DCB und dere deutlich geringeren Bremswirkung entsprechend länger und aktive Lasten können durchsacken, wenn das erreichbare Drehmoment zum Halten der Last nicht ausreicht.
Zudem kann ohne funktionierende Rückführung der Stillstand nicht erkannt werden, so dass der Zustand 'Fehler' erst nach Ablauf der Überwachungszeit 'Timeout für Fehlerreaktion' 0x2826 erreicht wird. Die Haltebremse wird entsprechend erst zu diesem Zeitpunkt geschlossen.
Die Ansteuerung der Motor-Haltebremse über den Umrichter erfolgt abhängig vom CiA-Zustand:
im CiA-Zustand 'Fehler', bzw. beim Übergang dahin, wird die Bremse geschlossen
im CiA-Zustand 'Fehlerreaktion' bleibt die Bremse gelüftet.
CiA402-Norm:
Der CiA-Zustand 'Fehlerreaktion' ist ein Übergangs-Zustand, in dem eine herstellerspezifische Reaktion erfolgen kann, bevor in den CiA-Zustand 'Fehler' gewechselt und der Umrichter gesperrt wird.
Diese Fehlerreaktion erfolgt nur bei nicht 'schwerwiegenden' Fehlern.
