Behoben ab:
TA i900: ab V01.07.04
Verhalten der neuen Version:
Nach einer über den Modus 0x6060 = -12 erfolgreich durchgeführten Pollageidentifikation kann über 0x6060 wieder in eine zyklische Betriebsart ausgewählt werden und der Antrieb folgt den zyklisch vorgegebenen Sollwerten.
Beschreibung des Verhaltens:
Im i950 ist die Pollageüberwachung aktiviert (0x2C65:1 = 1) und das Gerät wird mit unbekannter Pollageinformation gestartet.
Von der überlagerten Steuerung wird die Pollageidentifikation über die Betriebsart in Objekt 0x6060 = -12 ausgeführt.
Nach erfolgter Pollageidentifikation wird im Objekt 0x6060 wieder auf eine zyklische Betriebsart gewechselt.
Die i950 Achse ignoriert die Sollwerte von der Steuerung gesendeten zyklischen Sollwerte und der Antrieb bleibt stehen/folgt nicht.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
- TA Cia 402 Advanced (0x4000:0 = [1])
- Pollageüberwachung ist im Gerät aktiv (0x2C65:1 = 1)
- Gerät startet mit unbekannter Pollage
- Pollageidentifikation wird über Index 0x6060:0 = [-12] beauftragt/ausgeführt
Betroffene Produkte:
TA i900
Kurzfristige Maßnahmen / Bewertung/Empfehlungen:
Workaround 1:
- nach erfolgter Pollageidentifikation den Index 0x2825:0 per CoE SDO im i950 auf den Wert 1 schreiben. Anschließend den Wert in 0x2825:0 wieder auf den Defaultwert 0 schreiben.
Workaround 2:
- nach erfolgter Pollageidentifikation den EtherCAT Bus neu starten/initialisieren.
