Servo-Inverter i950 FW ab V01.06.04.2154
Verhalten der neuen Version:
Der EtherCAT-Bus kann jetzt beim Aufstarten sofort in den Zustand "Operational" überführt werden und benötigt nicht mehr mehrere Anläufe dafür.
Nach Abschluss der Hochfahrphase kann ein Fehler im EtherCAT-Master bzgl. des Busstatuswechsels anstehen. Dieser sollte durch die Anlage quittiert werden. Dieses verbliebene "unschöne" Verhalten wird in einer Nachfolgeversion der Firmware abschließend behoben werden.
Beschreibung des Verhaltens:
Beim Onboard-EtherCAT kann die Dauer der Initialisierung bis zum Erreichen des Zustandes 'Operational' bis zu einige Minuten betragen, wenn in der Applikation zyklisch der Parameter 0x2030 (Checksumme über den Parametersatz) gelesen wird.
Ursache für das Verhalten ist die nicht rechtzeitige Bearbeitung eines EtherCAT-Befehls in der Aufstartphase, gepaart mit einem falschen Verhalten des EtherCAT-Masters. Ddaurch wird das Hochfahren des Busses abgebrochen und danach durch die Steuerung neu gestartet. Die zeitliche Verzögerung kommt durch eine länger dauernde Bearbeitung der Checksummen-Ermittlung für 0x2030 in i950ES-Geräten. Wird dieser Parameter aus der Applikation oder über einen Feldbus in einem schnellen Zyklus gepollt, kann es zu dem beschriebenen Problem kommen.
Das Verhalten kann auch auftreten, wenn der EtherCAT-Bus nachträglich über einen Bus-Reset (z.B. L_IODrvEtherCat.Restart= True) neu gestartet wird.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
- Betrieb mit einer modularen Maschinenkonfiguration über EtherCAT Systembus,
- Polling des Parameters 0x2030 aus der Applikation oder über den Feldbus in einem schnellen Zyklus,
- i950 EtherCAT-Master von Lenze,
- mindestens ein i950 Slavegerät muss ein i950ES-Gerät (Extended Safety) sein.
Betroffene Produkte:
Servo-Inverter i950 FW ES (Extended Safety)
(Geräte mit BS-STO sind nicht betroffen)
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
- Verzögerung des Pollings von Parameter 0x2030 in eine Phase nach dem Aufstarten oder dem Restart des EtherCAT-Busses
- Reduzierung der Polling-Frequenz von Parameter 0x2030.
