Behoben ab:
i950 Firmware Version V01.07.04
Verhalten der neuen Version:
Das Bit 12 Standstill des Feldbus-Statuswort 0x50?0:110 wird TA-intern mit dem Status xStandstillActVeloctiy verbunden. Damit signalisiert das Bit 12 den identischen Status wie das Bit 22 im allgemeinen Motion status word 0x500A:5.
Wichtiger Hinweis für den Use case ‚Gerätetausch':
Die Signalisierung des Stillstands über das Feldbus-Statuswort ist nicht mehr identisch.
Z.B. kann nun bei freigegebenem i950 Bit 12 des Statusworts 0x50?0:110 zwischen TRUE / FALSE toggeln, wenn das Window standstill 0x500A:132 nicht passend parametriert ist. Der Lenze Default ist 0x500A:132 = 0 unit/s und somit unpassend und muss ggf. angepasst werden.
Beschreibung des Verhaltens:
Das Bit 12 Standstill des Feldbus-Statuswort 0x50?0:110 aller i950 TAs arbeitet nicht wie erwartet:
- Im Betrieb als Positions- oder Geschwindigkeits- Folger mit realem Master (Encoder-Istwert oder Istwert einer anderen Achse) toggelt das Bit 12 unerwartet zwischen TRUE / FALSE.
Das Window standstill 0x500A:132 zeigt keine Wirkung, wenn der i950 freigegeben ist. - Im Betrieb an einer Begrenzung der Motorregelung (Drehmoment oder Strom) mit Drehzahlsollwert = 0 rpm, wird ein Verdrehen der Achse nicht über Bit 12 = TRUE signalisiert.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Die Funktion des Bit 12 entspricht der Stillstands-Überwachung der Soll-Geschwindigkeit.
Das Bit 12 ist mit dem Status xStandstillSetVelocity des unterlagerten Technologiemoduls verbunden.
Im Fall des Verhaltens 1. toggelt also das Bit 12, weil der Sollwert des Folgers dem Istwert des Leitwertmasters entspricht.
Im Fall des Verhaltens 2. wird die Bewegung nicht erkannt, weil die Soll-Geschwindigkeit fest null beträgt.
Das Window standstill 0x500A:132 wirkt nur, wenn der i950 gesperrt ist (Operation enabled = FALSE).
Das Verhalten tritt unter folgenden Bedingungen auf:
- Reglersperre
- Der Sollwert der TA ist ein Istwert. (Encoderachse oder Leitachse in Reglersperre). Diese Bedingung gilt nur für die TA ElectronicGearbox and SyncAndCorrection.
Betroffene Produkte:
i950 mit Lenze TA (0x4000 ≥ 10) oder
TA User basierend auf einer Lenze TA außer CiA Advanced (0x4000 = 10000)
Kurzfristige Maßnahmen:
Das Bit 12 des TA Feldus-Statuswortes kann für die beiden Szenarien 1. + 2. nicht sinnvoll in der Logik-Steuerung ausgewertet werden.
Der Stillstand mit Berücksichtigung des Window standstill kann anhand Bit 22 des Motion status word 0x500A:5 diagnostiziert werden.
In Anwendungen mit TA User basierend auf einer Lenze TA außer CiA Advanced kann sollte das Bit 12 mit dem Status xStandstillActVelocity verbunden werden.
Bewertung/Empfehlungen:
Wie auch bei allen anderen Lenze Sorvoumrichtern, wird erwartet,
- daß für die Stillstands-Erkennung die Istdrehzahl des Motorgebers mit dem Stillstandsfenster verglichen wird und nicht der Sollwert.
- daß das Window standstill 0x500A:132 die Schwelle festgelegt, ab oder bis zu der ein Stillstand signalisiert wird, egal ob der i950 freigegeben oder gesperrt ist.
Im allgemeinen Motion status word 0x500A:5 arbeitet das Bit 22 Standstill active erwartungsgemäß.
Dass sich das Verhalten des Bit 12 vom Feldbus-Statuswort zu dem 0x500A:5 Bit 22 unterscheidet, irritiert den Anwender.
Die beschriebenen Einschränkungen werden eventuell nicht bei der Inbetriebnahme erkannt, sondern es zeigen sich erst Auswirkungen im Produktionsbetrieb und ggf. nur sporadisch.
Eine praxistaugliche Abhilfe für parametrierbare TAs existiert nicht.
