Frage:
Wie kann ich den erforderlichen Wert der FSoE-Watchdogzeit meiner Slave-Baugruppen und die resultierende Reaktionszeit meiner Sicherheitsfunktion ermitteln?
Antwort:
FSoE-Watchdogzeit
Die empfohlene FSoE-Watchdogzeit T_WD kann gemäß der Formel in Kap. 9.3.2 der FSoE-Protokollspezifikation der ETG berechnet werden. Die Verarbeitungszeiten in den einzelnen Subsystemen (T_InputFilter / T_Input / T_SafetyPLC / T_Output) und die Verarbeitungszeit der Kommunikation (T_FSoE) gehen in diese Berechnung ein. Außerdem wird noch eine Reserve von 20% (Delta T) aufaddiert.
In Abhängigkeit der verwendeten Eingangs- und Ausgangsbaugruppe können bei der Berechnung unterschiedliche Werte herauskommen. Wenn ein und dieselbe Baugruppe als Ein- und Ausgangsbaugruppe einer Sicherheitsfunktion verwendet wird, muss der jeweils höhere Wert verwendet werden, um die Verfügbarkeit der sicheren Kommunikation zu verbessern. In der angehängten Excel-Tabelle kann dies über eine Checkbox aktiviert werden.
Reaktionszeit
Die berechneten Watchdogzeiten sind Teil der Formeln zur Berechnung der maximalen Reaktionszeit im Fehlerfall (ETG Kap. 9.3.3), die auch im Handbuch des c250-S beschrieben sind (Kap. 4.5.4).
Mit diesen Formeln kann die Reaktionszeit einer Sicherheitsfunktion bei fehlerfreiem Betrieb und bei Auftreten eines Fehlers im Eingangs- bzw. Ausgangsmodul berechnet werden.
Hinweis: Im Handbuch des c250-S ist die Verarbeitungszeit der Kommunikation (T_FSoE) mit max. 3x der EtherCAT-Zykluszeit beschrieben, während in der Protokoll-Spezifikation der ETG nur ein Faktor von 2x angewendet wird. In der angehängten Excel-Tabelle können beide Varianten durch einen Radiobutton umgeschaltet werden.
