Behoben ab:
- Servo Inverter 9400 HighLine mit einer Firmware-Version ab V15.02.02
- Servo Inverter 9400 ServoPLC mit einer Firmware-Version ab V09.02.02
Verhalten der neuen Version:
Die CAN Kommunikation kann nach einem Zustand 'BusOff' mit einem 'Reset node' neu gestartet.
Beschreibung des Verhaltens:
Die CAN Kommunikation kann nach einem Zustand 'BusOff' nicht wie erwartet mit einem 'Reset node' neu gestartet werden, obwohl die eigenltiche Bedigung für den Eintritt in den BusOff Zustand nicht mehr erfüllt ist.
Ein Neustart des 9400 ist erforderlich.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
- Die Steuerkarte des 9400 hat aktuellen Hardwarestand ('Revision 3', C210/1 = 3x)
- CAN baud rate C351 = 2: 125 kbps
- Ein BusOff tritt auf, z.B. durch Kabelbruch, Störeinkopplung oder Teilnehmer mit falscher Bitrate
- Ein Reset node von beliebiger Quelle wird ausgeführt
Betroffene Produkte:
Servo Inverter 9400 HighLine mit einer Firmware-Version ab V14.08.00.00 und aktuellem Hardwarestand der Steuerkarte ('Revision 3', C210/1 = 3x)
Servo Inverter 9400 ServoPLC mit einer Firmware-Version ab V08.08.00.00 und aktuellem Hardwarestand der Steuerkarte ('Revision 3', C210/1 = 3x)
Kurzfristige Maßnahmen:
- Um nach einem BusOff die CAN Kommunikation wieder zu starten, muss der 9400 neu gestartet werden. Dies kann durch ein Netzschalten erfolgen oder über den Gerätebefehl Device command C0002 = 11000: Restart controller.
- In CAN-Netzwerken, in denen der CAN-Master kein 9400 der betroffenen Produkte ist, kann bei dem betroffenen Slave anstelle der festen Übertragungsrate 125 kbps die 'Autobaud-Funktion' aktiviert werden: CAN baud rate C351 = 255: Automatic recognition. Damit synchronisiert sich der Teilnehmer nach dem Reset node automatisch auf die erkannte Baudrate (auch 125 kbps) auf und wechselt in den Zustand Pre-Operational.
Bewertung/Empfehlungen:
Mit den betroffenen Komponenten kann aus einem BusOff Zustand die CAN Kommunikation nur durch ein Netzschalten wieder gestartet werden.
Initiator für das Auftreten des Verhaltens ist ein Fehlerzustand des CAN: BusOff. Dieser Zustand sollte vermieden werden.
