Behoben ab:
Servo-Inverter i950 ab V01.06.04.2154
Verhalten der neuen Version:
Abhängig von der TA-Einstellung unter 0x4000 wird jetzt unter 0x1C31:5 und 0x1C32:5 die Zykluszeit auf den zugehörigen Minimalwert begrenzt:
- 0x4000:0 = 0: 250.000 ns (= 0,25 ms)
- 0x4000:0 > 0: 1.000.000 ns (= 1 ms)
Beim Zustandswechsel des EtherCAT nach SafeOp wird jetzt die während der Bus-Initialisierung von der Steuerung übertragene Sync0-Zykluszeit mit der minimal möglichen Zykluszeit verglichen. Bei Unterschreitung erfolgt jetzt eine Ablehnung.
Beschreibung des Verhaltens:
Bei Verwendung von TAs (0x4000 > 0) im i950 sind die Einstellungen der minimal unterstützen Zykluszeit in den Objekten 0x1C31:5 und 0x1C32:5 des Sync-Masters angegeben.
Innerhalb der i950 Base-FW wird fälschlicher Weise die vom Master eingestellte Buszykluszeit nicht auf Einhaltung der Minimalwerte hin überprüft. Entsprechend erfolgt bei Unterschreitung des Minimalwertes keine Ablehnung.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
TA-Einstellung 0x4000 > 0: Verwendung einer Technologie-Applikation (TA) und sehr kleine Sync-Zykluszeiten.
Betroffene Produkte:
Servo-Inverter i950 FW
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
Die Sync-Zykluszeit bei Verwendung von TAs nicht kleiner als 1 ms einstellen.
