Antriebs-Performance: Empfehlungen zur Optimierung des dynamischen Antriebsverhaltens
Frage: Mit welchen Einstellungen lässt sich die Antriebs-Performance und damit das dynamische Antriebsverhalten von Servo-Antriebsreglern optimieren?
Antwort:
Servo-Inverter i700, Servo-Inverter i950:
Zur Optimierung der Antriebs-Performance für Anwendungen mit hohen Anforderungen an das Antriebsverhalten, insbesondere an die Positionstreue, können folgende Maßnahmen empfohlen werden:
Filter-Zeitkonstante (0x2904) für den Drehzahl-Istwert verkleinern: - Die Zeitkonstante des Drehzahlistwert-Filters kann abhängig von der Anwendung auf 0,1...0,4 ms verkleinert werden. Je kleiner die Zeitkonstante, desto höher ist die erreichbare Dynamik. - Nachteil: Es kann eine höhere Geräuschentwicklung auftreten, aufgrund der geringere Robustheit durch die geringere Filterung von Störsignalen, z.B. bei ungünstiger mechanischer Ankopplung des Rückführsystems.
Wechselrichter-Schaltfrequenz (0x2939) erhöhen: - Je höher die Wechselrichter-Schaltfrequenz, desto höher ist die erreichbare Dynamik. - Nachteil: die Verlustleistung im Wechselrichter steigt bei höherer Schaltfrequenz an und es ist ggf. ein größeres Gerät erforderlich. In diesem Zusammenhang ist zu bedenken, dass der Zugewinn an Dynamik zwischen 8 kHz und 16 kHz eher marginal ist.
Nur i700: Ausschalten der internen Drehmoment-Interpolation (0x2DE0:5) - Bei ausgeschalteter Drehmoment-Interpolation erhöht sich die Stabilitätsgrenze. Die Reglereinstellungen des Drehzahlreglers können etwas schärfer eingestellt werden, wodurch sich die Dynamik und die Steifigkeit des Drehzahlregelkreises erhöht. In Folge lassen sich auch höhere Verstärkungen im Lage- bzw. Positionsregler anwenden. - In einigen Anwendungen kann dies zu als Geräusch wahrnehmbaren Schwingungen führen.
Nur i700: Erhöhung der Dynamik der Resolverauswertung (0x2DE0:3) - Die Resolver-Dynamik kann auf bis zum Wert 200 erhöht werden, um die Dynamik bei entsprechenden Systemen zu steigern. - Nachteil: ggf. tritt eine erhöhte Geräuschentwicklung auf, wegen der verringerten Robustheit gegen Störeinkopplungen.
