Behoben ab:
Servo-Inverter i950 ab V01.01.03.965
Verhalten der neuen Version:
In der Kommunikation zum SSI Encoder ist eine Monoflop-Zeit (Pause zwischen 2 Übertragungs-Zyklen) zu berücksichtigen.
Um dies im Zusammenhang mit dem Zyklus der Task von 62,5µs zu erfüllen, sind nicht alle beliebigen Bitraten nutzbar. In welchem Bereich die zu parametrierenden Bitraten liegen dürfen kann mit dem Excel-Tool im Anhang berechnet werden.
Ab der i950 FW V01.07.04 ist die Pausenzeit direkt parametrierbar, die Berechnung von zulässigen Bitraten entfällt damit.
Beschreibung des Verhaltens:
Die Istwerte Position und Geschwindigkeit vom SSI Encoder werden nicht wie erwartet aktualisiert, wenn bestimmte Werte für die Übertragungsrate parametriert sind.
Bei Verwendung des SSI Encoders als Motorgeber (linkes Geber-Modul):
Bei Verwendung des SSI Encoders als Lage- oder Leitgeber (rechtes Geber-Modul):
Beobachtet wurde dieses Verhalten z.B. mit dem LEUZE SSI-Lineargeber AMS 304i mit einer parametrierten Übertragungsrate von Bit rate 0x2C4A:1 = 150 kbps.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Bei der SSI-Kommunikation werden in einem Zyklus alle Datenbits hintereinander übertragen. Dann ist typischerweise eine Pausenzeit (Mono flop time tm) einzuhalten, bevor der nächste Übertragungszyklus starten darf.
Der Übertragungszyklus kann maximal im 16kHz-Raster (62,5µs) neu gestartet werden. Die Einhaltung der Pausenzeit ist damit nicht mit jeder beliebigen Übertragungsrate gegeben. Ist das der Fall, friert die Kommunikation ein und es zeigt sich beschriebenes Verhalten.
Betroffene Produkte:
Servo-Inverter i950
Kurzfristige Maßnahmen:
Die passende Übertragungsrate ist mit angehängten Excel-Tool zu berechnen. Der Wert sollte so groß wie möglich gewählt werden, gerade wenn der SSI-Geber als Motorgeber verwendet werden soll.
Bewertung/Empfehlungen:
Das Verhalten ist nicht als Einschränkung zu bewerten. Es ist lediglich zu berücksichtigen, dass die Übertragungsrate passend parametriert werden muss.
Die Usability wird durch das Verhalten erschwert. Es muss berechnet werden, welche Übertragungsraten parametriert werden dürfen. Damit bietet aber die Software die Möglichkeit immer die maximal mögliche Übertragungsrate zu parametrieren. Das wäre nicht der Fall, wenn man aus Usability-Gründen die Wiederholrate auf den geringsten Wert festlegen würde, um die Pausenzeit sicher einzuhalten.
