Behoben ab:
9400 HighLine V15.00.09
9400 Servo PLC V09.00.09
Verhalten der neuen Version:
Im Falle eines Fail-QSP wird kein Anhaltemoment gespeichert. In C2606 Minimum starting torque kann ein Mindest-Vorsteuer-Drehmoment definiert werden, welches nicht unterschritten wird.
Beschreibung des Verhaltens:
Beim Lüften der Bremse über die Haltebremsen-Ansteuerung LS_Brake wird ein unerwartetes Drehmoment vorgesteuert, wenn der Antrieb zuvor über einen QSP gestoppt wurde.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Wenn folgende Bedingungen zusammen erfüllt sind:
Haltebremsen-Ansteuerung über den LS_Brake ist aktiviert: Operation mode brake C2580 < > 0
Source of starting torque C2588 = 1: Stopping value
Beim letzten Stoppen des Antriebs (Unterschreiten von C2581) entspicht das aktuelle Drehmoment nicht dem Wert, der zum Halten der Last erforderlich ist.
Dies ist z.B. denkbar wenn der Antrieb blockiert wird oder durch einen QSP gestoppt wird.
Betroffene Produkte:
9400 HighLine V08.24.00
9400 Servo PLC V04.15.00
Kurzfristige Maßnahmen:
Wenn Szenarien, bei denen ein Drehmoment gespeichert wird, welches deutlich vom erforderlichen Haltemoment abweicht, nicht ausgeschlossen werden können, dann sollte die automatische Speicherung des letzten Anhaltemomentes nicht angewendet werden.
Geben Sie in diesem Fall das Vorsteuermoment über die Fixwerte Starting torque 1/2 (C2586 und C2587) bei gleichzeitiger Auswahl der Quelle Source of starting torque C2588 = 0 vor.
Bewertung/Empfehlungen:
Durch die automatische Speicherung des aktuellen Drehmomentes im ungünstigsten Fall könnte auch ein Drehmoment in die entgegengesetzte Richtung zum eigentlich erforderlichen Haltemoment vorgesteuert werden. Dann könnte einen aktive Last 'nach unten' beschleunigt werden beim Lüften der Bremse. Die Drehzahl- und Lageregelung müsste dann erst ein Korrekturmoment aufbauen, um dem entgegen zu wirken.
