Frage:
Welche
zusätzlichen Funktionen bietet die ‚advanced‘ Ausprägung der i950 TA CiA 402
und in welchen Anwendungen ist sie einzusetzen?
Antwort:
Die TA CiA 402 advanced wird typischweise in Topologien mit 3rd-party Controllern (PROFIsafe, TwinSAFE / FSoE) eingesetzt und wenn die Positionsregelung mit einem zusätzlichen Positionsgeber am i950 erfolgen soll (SSI Lineargeber).
Folgende Gegenüberstellung zeigt die Unterschiede der Basis CiA 402 Funktionen im i950 mit 0x4000 = 0 : TA CiA 402 und der erweiterten Funktionalität.
Thema
| TA CiA
402
| TA CiA
402 advanced
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Anwendungs-spezifische
Anpassung
| Die
Funktionalität ist CiA 402 konform fest implementiert.
| Eine
TA CiA 402 advanced kann optional individuell erweitert werden: EtherCAT
Mapping, Programmcode. Dazu ist der i950 als programmierbareres Gerät mit TA
Projektvorlage zu verwenden.
|
Positionsregelung
| Standard: Positionsregelung mit Positionsgeber = Motorgeber in der Achse.
Optional: Positionsregelung mit Positionsgeber = Application Feedback im übergeordnetem Motion Controller.
| Positionsgeber kann optional ein zweiter Geber am Application Feedback Eingang sein. Die Positionsregelung erfolgt in der Achse. Bsp. Linear-Encoder SSI
|
Autotuning
| Die Funktion kann in der übergeordneten Lenze-Steuerung ausgeführt werden.
| Ist im i950 enthalten.
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Referenzieren
(Homing)
| Die Profilgenerierung
während der Referenzsuche sowie die Positionsrekonstruktion (Referenz bei
Netzschalten erhalten) erfolgen in dem Motion Controller.
| Die Profilgenerierung während der Referenzsuche sowie die Positionsrekonstruktion (Referenz bei Netzschalten erhalten) kann optional im i950 erfolgen.
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Touch Probe
| DI1 und DI2 können verwendet werden
| DI1 bis DI4 können verwendet werden
|
Schnellhalt
| Der
Schnellhalt, z.B. als Fehlerreaktion, erfolgt immer ohne Ruckreduzierung.
| Die
Profilgenerierung des Applikationsschnellhalts berücksichtigt eine parametrierbare
Ruckreduzierung.
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Parameter
Handling
| Die Parameter
der Achse (Motor, Geber, Regler, …) werden im Controller gespeichert und müssen
bei der Initialisierung (Einschalten) zur Achse übertragen werden
| Die Parameter
der Achse (Motor, Geber, Regler, …) werden auf der SD-Karte des i950
gespeichert.
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Gerätetausch
| Die Basis-Identifikation ist dem Typenschild zu entnehmen. Zur Anpassung der i950 Firmware ist ein Lenze PC-Tool erforderlich.
| Identifikation des i950 anhand der ‚DeviceInfo.txt' auf der SD-Karte möglich. Transfer der Firmware und der Retaindaten, wie z.B. die Ethernet-Adresse durch Übernahme der SD-Karte möglich.
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i950 Extended
Safety
| Lenze System: Safety
Funktionen werden über FSoE den Onboard EtherCat und den c250-S gesteuert.
Beckhoff System: Safety Funktionen werden über FSoE den Onboard EtherCat und den Beckhoff Safety Controller gesteuert.
| Safety
Funktionen können alternativ über die IOs der Extended Safety und/oder über 3rd-party
Safety Controller via PROFIsafe oder FSoE (Onboard EtherCat oder Feldbus EtherCat) gesteuert werden.
Bsp. Topologien mit 3rd party Controller, wie z.B. Siemens oder Beckhoff.
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Hinweis: MotionBus ist immer der Onboard EtherCAT, nicht der Feldbus EtherCAT!!!
