i950: Haltebremse: Verzögertes Einfallen bei STO und 0x605B=1 (Verzögern an Schnellhalt-Rampe) (behoben ab V01.02.03)
Behoben ab: Servo-Inverter i950: ab V01.02.03.0985
Verhalten der neuen Version:
Beim Ansteuern der Funktion Safe-Torque-Off (STO) wird jetzt sofort die Haltebremse angesteuert (Haltebremse fällt ein), unabhängig von der Einstellung des Parameters 0x605B (0x685B bei Achse B).
Der Antriebsregler wechselt jetzt sofort in den Zustand 'SwitchOnDisable', ohne das Abrampen bis zu Ende fortzuführen.
Beschreibung des Verhaltens:
Die Haltebremse fällt nicht ein, wenn während der Ausführung der Funktion "Abschalten" über CiA402-Steuerwort die Funktion Safe-Torque-Off (STO) von außen über die digitalen Eingangsklemmen angesteuert wird.
Hintergrund: Die Funktionalität für das Antriebsverhalten bei der Reaktion auf Fehler wurde zu den unter "Betroffenene Produkte" aufgeführten Firmware-Versionen erweitert. Bisher wurde in Fehler-Fall immer sofort die Reglersperre gesetzt und damit der Wechselrichter gesperrt. Mit der neuen Einstellmöglichkeit 0x605B=[1] "Verzögern an Schnellhalt-Rampe" kann der Antrieb beim Shutdown zunächst aktiv per Schnellhalt (QSP) stillgesetzt werden, und erst im Anschluss wird der Wechselrichter gesperrt. Beim Shutdown wird sofort die Schnellhalt-Funktion gestartet und in diesem Zustand verblieben bis zum Stillstand. Falls in diesem Zustand von außen die STO-Funktion ausgelöst wird, wird zwar der Wechselrichter sofort gesperrt, jedoch verbleibt nun der Antriebsregler im Schnellhalt-Zustand und wartet das Erreichen des Stillstandes ab. Eine angeschlossene Haltebremse fällt solange nicht ein. Erst wenn der Stillstand erreicht ist, z.B. aufgrund des Erreichens einer mechanischen Begrenzung, wird die Haltebremse angesteuert.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf? Bei Einstellung 0x605B=[1] "Verzögern an Schnellhalt-Rampe" UND wenn im Anschluss an einen Shutdown-Befehl über CiA-Steuerwort 0x6040 die STO-Funktion ausgelöst wird, während die Schnellhalt-Rampe noch abgearbeitet wird.
Betroffene Produkte:
Servo-Inverter i950
Kurzfristige Maßnahmen: Die neue Funktionalität (0x605B=[1]) nicht nutzen.
Bewertung/Empfehlungen: Bei Anwendungen mit aktiven Lasten, wie z.B. Hubwerken, muss aus sicherheitstechnischen Gründen zumeist ein zweites unabhängiges System zum sicheren Stillsetzen der Maschine vorhanden sein, falls im Fehlerfall großer Schaden entstehen könnte.
