Robotik: Referenzieren einer Belt-Kinematik - was ist zu beachten?

Frage:
Was ist beim Referenzieren einer Belt-Kinematik zu beachten?
 
Antwort:
Das Referenzieren der Achsen einer Belt-Kinematik erfordert eine besondere Vorgehensweise, aufgrund der mechanischen Kopplung über den umlaufenden Zahnriemen und aufgrund des begrenzten Fahrbereiches. Für Bewegungen des Werkzeugs im Tool-Center-Point (TCP) im kartesischen Koordinatensystem, in X- und/oder Z-Richtung, müssen die realen Achsen (A1, A2) in einer bestimmten Weise angesteuert werden:
  • X-Richtung:  beide realen Achsen (A1, A2) in die gleiche Verfahrrichtung
  • Z-Richtung:  reale Achsen (A1, A2) jeweils in die entgegengesetzte Verfahrrichtung
Beim Referenzieren der Belt-Kinematik sind diese Zusammenhänge zu berücksichtigen. 
U.a. bestehen daher folgende Möglichkeiten eine Belt-Kinematik zu referenzieren:
 
Referenzier-Möglichkeit 1:
  • Werkzeug (TCP) per Handfahren in eine definierte mechanische Position (Referenz-Position) bewegen.
  • Anschließend für beide realen Achsen "Direktes Referenz setzen" ausführen.
  • Referenzier-Status: "Referenz bekannt". 
Referenzier-Möglichkeit 2:
  • Bei beiden realen Achsen (A1, A2) die Parameter für die Referenzfahrt gleich einstellen, insbesondere gleicher Referenzfahrt-Modus und gleiche Beschleunigungs- und Geschwindigkeitswerte.
  • Im ersten Schritt eine Referenzfahrt auf mechanischen Anschlag in X-Richtung ausführen (gleiche Verfahrrichtung der realen Achsen).
  • Anschließend eine Referenzfahrt auf mechanischen Anschlag in Z-Richtung ausführen (reale Achsen in entgegengesetzte Verfahrrichtung).
  • Referenzier-Status: "Referenz bekannt".
Tipp:  Bei der Verwendung von Absolutwertgebern muss die Belt-Kinematik nur einmalig bei der Inbetriebnahme referenziert werden. 

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Metadaten
Taxonomy: TM Basic Motion , TM Cross Cutter , TM Electrical Shaft Position , TM Electrical Shaft Velocity , TM Flex Cam , TM Flying Saw , TM Magic Track , TM Pick and Place , TM Register Control , TM Smart Track , TM StackerCrane , TM Table Positioning , TM Temperature Control , TM Track Pick and Place , TM Traverser , TM Virtual Master , TM Winder Dancer-controlled , TM Winder Tension-controlled , FAST Motion Lib L_TT1P_LM , Lib L_MC4P_RoboticHandling , AppSample Belt Kinematic
AKB-ID: 201600143
Last update: 24.07.2025
Category: FAQ, Tipps und Tricks

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