Robotik: Die Referenzierung einer Kinematik erfolgt über die realen Achsen

Frage:
Müssen bei einer Roboter-Kinematik nur die realen Achsen referenziert werden oder auch die kartesischen Achsen?

Antwort:

Ja, die Referenzierung (Homing) der Roboter-Kinematik, zur Herstellung des Bezuges zur Mechanik, erfolgt über die einzelnen realen Achsen.

Bei Robotik-Anwendungen sind zumeist mehrere Achsen über eine Kinematik (Mechanik) miteinander gekoppelt. Aus der Bewegung der realen Achsen (Antriebsregler und Motoren A1, A2, A3,...) ergibt sich über die Kinematik eine Bewegung der kartesischen Achsen (X, Y, Z,...). Die Umrechnung zwischen den realen und den kartesischen Achsen erfolgt über die Transformation.

Sind die realen Achsen referenziert, dann ist über die Transformation auch der Bezug zur Mechanik für die kartesischen Achsen hergestellt.

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Metadaten

Taxonomy: TM Basic Motion , TM Cross Cutter , TM Electrical Shaft Position , TM Electrical Shaft Velocity , TM Flex Cam , TM Flying Saw , TM Magic Track , TM Pick and Place , TM Register Control , TM Smart Track , TM StackerCrane , TM Table Positioning , TM Temperature Control , TM Track Pick and Place , TM Traverser , TM Virtual Master , TM Winder Dancer-controlled , TM Winder Tension-controlled , FAST Motion Lib L_TT1P_LM
AKB-ID: 201600134
Last update: 11.01.2024
Category: FAQ, Tipps und Tricks

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