Frage:
Bei einer bestehenden Kurvenscheibe (CamRef), welche mit dem CAM-Editor im PLC Designer zur Laufzeit erstellt worden ist, sollen über die PLC-Applikation einige Punkte verändert werden.
Antwort:
Das Ändern von Kurvenpunkten wird nur bei Segment-basierten und nicht bei Stützpunkt-basierten Kurven empfohlen.
Die Kurvendaten werden in einem automatisch erzeugten Daten Array des Typs L_MC2P_CamDataObject eingelesen. Dieses hat immer den Namen der zugehörigen CamRef, mit der Erweiterung '_Data'.
Jedes Element des Arrays entspricht dabei einem Kurven-/Segmentpunkt.
Auf die einzelnen Parameter des Segmentes kann folgendermaßen zugegriffen werden:
Folgende Kurvenscheiben-Parameter gibt es:
eLawOfMotion - Bewegungsgesetz vom Typ L_MC2P_LawOfMotion
lrX - Masterposition
lrY - Slaveposition
lrYs - Steigung der Kurve (dY/dX )
lrYss - Krümmung der Kurve (dY/dX² )
lrLambda - normierte Positon des Wendepunktes (benötigt bei Sinusfürmigen Bewegungsgesetzen)
Eine Änderung der Daten wird sofort übernommen, auch wenn die Kurvenscheibe gerade abgearbeitet wird.
Damit eine stetige Sollwert-Generierung gewährleistet ist, sollte die Manipulation von Kurvenpunkten nur während der Zeiten vorgenommen werden, in denen die Kurve nicht abgearbeitet wird.
