Behoben ab:
9400 HighLine ab der Firmware Version 12.00.18.00
9400 Servo PLC ab der Firmware Version 06.00.18.00
Verhalten der neuen Version:
Bei Anforderung einer sicher begrenzten Geschschwindigkeit SLS wird der Geschwindigkeits-Sollwert wie erwartet mit den SLSx Parametern Verzögerung + Verschliffzeit auf den Begrenzungswert heruntergeführt.
Betrifft welche Produkte?
Servo Inverter 9400 HighLine mit einer Firmware-Version < 12.00.18.00
Servo Inverter 9400 ServoPLC mit einer Firmware-Version < 06.00.18.00
Wie sieht die Reaktion aus?
Mit Aktivierung einer sicher begrenzten Geschwindigkeit SLSx aus einer aktiven Profilgenerierung heraus wird der Geschwindigkeits-Sollwert nicht mit den SLSx Parametern Verzögerung + Verschliffzeit auf den Begrenzungswert heruntergeführt, sondern mit denen des letzten Profils. Wenn diese Verzögerung deutlich länger dauert, als mit den erwartetetn SLSx Parametern, dann kann es zum Auslösen der Sicherheitstechnik kommen, da die Ablaufzeit nicht eingehalten wurde.
Wann tritt das Problem auf?
Bei aktiviertem Override (POS_bEnableOverride=TRUE) und Aktivierung SLS aus einer aktiven Positionierung heraus. Dabei ist der die aktuelle Sollgeschwindigkeit größer als die angeforderte Begrenzung.
Diagnosemöglichkeiten?
Die Sollbeschleunigung und Solldrehzahl sind als Ausgangsvariablen des LS_Feedback mit dem 9400 internen Oszilloskop aufzuzeichnen. An diesen Größen kann diagnostiziert werden, mit welcher Verzögerung und welchem Ruck der Ablauf nach der Aktivierung der SLS erfolgt.
Unterscheidet sich dieser Verlauf in Abhängigkeit von POS_bEnableOverride=TRUE oder FLASE, dann liegt diese Einschränkung vor.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
POS_bEnableOverride muss mit Aktivierung der SLS auf FALSE gesetzt werden.
Bewertung:
Die Ablaufzeit auf die begrenzte Geschwindigkeit variiert mit dem Verhalten je nach Parametern der Profilgenerierung, die durch die SLS Anforderung beeinflusst wird.
Wird damit die vom Sicherheitsmodul erwartete Ablaufzeit nicht eingehalten, wird STO gesetzt. Die Anlagenverfügbarkeit ist nicht gegeben. Eine applikative Abhilfe ist möglich.
