Behoben ab:
Verhalten der neuen Version:
Das Lageziel wird nun korrekt angefahren.
Beschreibung des Verhaltens:
Die Aktivierung einer sicher begrenzten Geschwindigkeit (SLS safe limited speed) am LS_Limiter aus einer laufenden Positionierung heraus führt zum Überfahren des Lageziels. Bei Bewegung in negative Richtung kommt es zur Reversierung. In begrenzten Fahrbereichen spricht die Softwareendlagen-Überwachung an. In unbegrenzten oder modulo Fahrbereichen dreht der Antrieb endlos weiter.
Das gleiche Verhalten ist auch zu beobachten, wenn während der Positionierung einer der Begrenzungsparameter (C2703, C2705, C2706) verändert wird.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Folgende Bedingungen müssen zusammentreffen:
Die Änderung des Begrenzungssollwertes, in Form einer Parameteränderung in C2703, C2705, C2706 oder der Aktivierung einer begrenzten Geschwindigkeit erfolgt bei aktiver Profilgenerierung (POS_bActive=TRUE).
Die Profilgenerierung erfolgt ruckreduziert; Verschliffzeit > 1ms
Betroffene Produkte:
Kurzfristige Maßnahmen:
Jegliche Änderung der Begrenzungsparameter und die Aktivierung einer begrenzten Geschwindigkeit müssen vor dem Start der Positionierung erfolgen. Falls dies nicht sichergestellt werden kann, muss die Ruckreduzierung deaktiviert werden.
Das Verhalten tritt mit den Vorgänger-Versionen (z.B. 10.x oder 11.x) der Firmware nicht auf.
Bewertung/Empfehlungen:
- Das Überfahren des Lageziels und/oder die Reversierung kann zu Kollisionen im Fahrbereich oder an mechanischen Begrenzungen führen. Das transportierte Material kann beschädigt werden.
- Das Verhalten sollte immer bei der Inbetriebnahme im Rahmen der Prüfung der Sicherheitsfunktionen festgestellt werden.
- Inkompatibel gegenüber Vorgängerversionen. Bei Gerätetausch im Servicefall wird das Verhalten nicht unbedingt sofort erkannt, da die Sicherheitsfunktionen nicht erneut detailliert getestet werden.
- Die Veränderung von Begrenzungsparametern erfolgt typischer Weise nicht während aktiver Positionierung.
- Anwendungen, in denen SLS immer aus dem Stillstand heraus aktiviert wird, sind nicht betroffen. Dies wird sehr häufig so angewendet.
- Beim Handfahren tritt das Verhalten nicht auf, hier stoppt der Antrieb spätestens wie erwartet auf der Software-Endlage ohne Ansprechen einer Überwachung.
