Behoben ab:Controller 3200C V3.19
Panel Controller p500 V3.19
Verhalten der neuen Version:
Bei Verwendung des Funktionsbausteins L_SMC_Multiturn wird die Homing-Information nicht zurückgesetzt.
Es kann aber weiterhin im Falle eines Slave Fehlers passieren, dass das Prozesseingangsabbild nicht gültig (korrekt) ist. In diesem Fall kann es notwendig sein, mit Hilfe des Property 'WcState' die Gültigkeit des Prozessabbilds des EtherCAT-Slaves in der PLC Logik zu prüfen.
Beschreibung des Verhaltens:
- Das Prozesseingangsabbild eines EtherCAT-Slaves entspricht dem Prozessausgangsabbild des EtherCAT-Masters für den entsprechenden Slave. Das Prozesseingangsabbild ist damit ungültig.
- Der WorkingCounterError (der Ausgang oDiagnostic.udiCycWorkingCounterErrorCounter des Funktionsbausteins L_ETC_GetMasterDiagnostic) erhöht sich. Der betreffende EtherCAT-Slave verlässt wenige Zyklen später aufgrund eines Fehlers den EtherCAT-Status 'Operational' bzw. ist nicht mehr verfügbar
- Bei Verwendung des Funktionsbausteins L_SMC_Multiturn wird die Homing-Information zurückgesetzt.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Bei gesetzter EtherCAT-Master Einstellung 'LRW' (Reiterkarte Master, Option LRW anstelle von LWR/LRD benutzen aktiv) werden die Ausgangsdaten und die Eingangsdaten eines EtherCAT-Slaves in einem Telegramm verpackt. Kann ein Slave - aufgrund eines Slave Fehlers oder beim Ausschalten des Slaves - die Prozessdaten nicht verarbeiten, werden die Ausgangsdaten des Slaves wieder als Eingangsdaten zum Master zurückgesendet (der Slave fügt seine Daten nicht in das Telegramm ein). Der EtherCAT-Master kopiert die ursprünglich an den Slave gesendeten Daten ins Prozesseingangsabbild. Damit ist enthält das Prozesseingangsabbild ungültige Werte.
Betroffene Produkte:
Controller 3200C ab V3.6
Panel Controller p500 ab V3.6
Kurzfristige Maßnahmen:
Deaktivieren Sie die Option LRW anstelle von LWR/LRD benutzen (Reiterkarte Master im EtherCAT_Master) oder
Prüfen sie im PLC-Projekt, ob sich der WorkingCounterError (WKC error) erhöht. Werten Sie dazu den Ausgang oDiagnostic.udiCycWorkingCounterErrorCounter des Funktionsbausteins L_ETC_GetMasterDiagnostic aus. Erhöht sich der Ausgang, liegt ein WKC error vor und das Eingangsprozessabbild des EtherCAT-Slaves darf nicht verwendet werden.
- Werten Sie immer den EtherCAT-Status aller EtherCAT-Slaves aus.
Bewertung/Empfehlungen:
Wird die Standard-Einstellung des EtherCAT-Master verwendet, dann ist die Option LRW anstelle von LWR/LRD benutzen aktiv und bei einem Fehler eines EtherCAT-Slaves kann diese Funktionseinschränkung auftreten. In diesem Fall ist in der Steuerung das Prozesseingangsabbild dieses Slaves ungültig. Die Auswertung des EtherCAT-Status der Slaves allein genügt nicht, um die Gültigkeit des Prozessabbildes zu prüfen, da der Status erst wenige PLC-Zyklen nach Auftreten der Funktionseinschränkung aktualisiert wird.
Wenden Sie die oben beschriebenen Kurzfristigen Maßnahmen an.
