LS_Limiter: Begrenzte Geschwindigkeit greift nur verzögert
Behoben ab: 9400 HighLine ab der Firmware Version 12.00.18.00
9400 Servo PLC ab der Firmware Version 06.00.18.00
Verhalten der neuen Version: Bei Überschreiten der maximalen Geschwindigkeit wird nun die Geschwindigkeit auf den Begrenzungswert zurückgeführt. Dabei wird der größtmögliche Ruck verwendet, der sich aus der maximalen Verzögerung/Beschleunigung und der minimalen Verschliffzeit aus den Profildaten des LS_Limiter und des aktuellen Profils bildet. Über C2564 Bit 4=TRUE kann das kompatible Verhalten zu FW<12.x wieder hergestellt werden.
Wie sieht die Reaktion aus? Beim Handfahren über den LS_ManualJog wird trotz Anforderung einer begrenzten Geschwindigkeit 1-4 die Geschwindigkeits-Begrenzung überschritten. Wenn die begrenzte Geschwindigkeit von einem Sicherheitsmodul SM301 überwacht wird, dann wird die im Sicherheitsmodul eingestellte Überwachungsreaktion aktiv, z.B. SS1 oder STO.
Wann tritt das Problem auf?
Beim Handfahren mit Richtungswechsel während der Bewegung wird die eingestellte Begrenzungsschwelle C2708/1…4 überschritten.
Die Handfahrverzögerung C2623 ist größer oder gleich wie die Verzögerung im LS_Limiter C2710/1…4, mit der bei Begrenzung der Geschwindigkeit auf die Zielgeschwindigkeit verzögert wird.
In diesem Fall mit dem gerade aktiven Ruck und der Verzögerung aus den Handfahrparametern verzögert.
Diagnosemöglichkeiten? Messung mit dem internen Oszilloskop wie oben gezeigt. Mit LIM_bLimitation=TRUE müsste mit der Verzögerung des Limiters C2710/1…4 und der Verschliffzeit im Limiter C2711/1…4 auf die begrenzte Geschwindigkeit C2708/1…8 verzögert werden. Ist das nicht der Fall, dann ist das ein Hinweis auf das beschriebene Verhalten.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen? Die Verzögerung des LS_Limiter C2710/1…4 muss größer als alle anderen Beschleunigungen und Verzögerungen aller Profilgenerierenden Grundfunktionen parametriert werden.
Bewertung: Das Verhalten tritt nur in Verbindung mit einer Geschwindigkeitsüberhöhung beim Handfahren auf. Es wird mit einer nicht erwarteten zu kleinen Verzögerung auf die begrenzte Geschwindigkeit verzögert. Wenn die begrenzte Geschwindigkeit von einem Sicherheitsmodul SM301 überwacht wird, dann wird die im Sicherheitsmodul eingestellte Überwachungsreaktion aktiv, z.B. SS1 oder STO.
