9400 Servo PLC ab der Firmware Version 05.00.10.00
Verhalten der neuen Version ?
Die Soll-Geschwindigkeit des Profilgenerators wird auf den maximalen Zahlenbereich +/-2^31 begrenzt. Ein Sollwertsprung kann nicht mehr auftreten.
Betrifft welche Produkte?
9400 HighLine mit einer Firmware-Version < 11.00.10.00
9400 ServoPLC mit einer Firmware-Version < 05.00.10.00
Wie sieht die Reaktion aus?
Beim Abbau der Beschleunigung/Verzögerung während einer Positionierung wird aufgrund der eingestellten Parameter ein Drehzahlsollwert erreicht, der die Begrenzung C909/1+2 (Oberer und unterer Drehzahlgrenzwert) überschreitet. Mit der Lenze Einstellung C909/1=175% und C909/2=-175% wird damit der Drehzahlsollwert vor dem Drehzahlregler begrenzt.
Nimmt entsprechend der Parameter Beschleunigung/Verzögerung und Verschliffzeit der Drehzahlsollwert weiter zu (>C909), dann baut sich ein Schleppfehler auf.
Typischerweise greift nun die Schleppfehlerüberwachung und stoppt den Antrieb.
Das Verhalten kann in positiver und negativer Drehrichtung vorkommen.
Bei nicht aktiver Schleppfehlerüberwachung ist folgendes Verhalten zu beobachten:
Der Antrieb beschleunigt während einer Positionierung sehr langsam bis auf die Begrenzung in C909, verharrt eine Weile an dieser Drehzahlbegrenzung und der Drehzahlsollwert wechselt dann innerhalb von einem Taskzyklus (z.B. 1ms) das Vorzeichen. Dieser Sollwertsprung führt zu Rucken am Antrieb. Fährt der Antrieb weiter kommt es zu dem gleichen Verhalten an der negativen Drehzahlgrenze.
Wann tritt das Problem auf?
Wenn ein aktueller Beschleunigungswert mit einem viel größerem Verschliff (Kombination aus Verzögerung und Verschliffzeit) abgebaut wird, als zuvor beim Aufbau der Beschleunigung ausgehend von Drehzahl Null verwendet wurde.
Größenordnung:
Beispiel:Verhältnis Beschleunigung Verzögerung 180/1; Verschliffzeit 100ms
Keine Schleppfehlerüberwachung!
Diagnosemöglichkeiten? Siehe Beispiel Oszillogramm.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Nur Verhältnisse Beschleunigung/Verzögerung < 150/1 oder Verschliffzeit=0 einstellen.
Bewertung:
Der Drehzahlsollwertsprung von positiven auf negativen Begrenzungswert tritt typischerweise nicht auf, da eine Schleppfehlerüberwachung in positionsgeregelte Antriebe üblich ist. Diese Überwachung greift, bevor es zum Überlauf im Sollwert kommt. Der für das Auftreten erforderliche Verschliff ist nur bei sehr untypischen Profilparametern zu erwarten.
