Behoben ab:
- Inverter Drives 8400 HighLine ab V14.00.00
- Inverter Drives 8400 TopLine ab V14.00.00
Verhalten der neuen Version:
Die Positionierung wird nun gestartet, auch wenn das Ziel an dnPosSetIn_p kurz vor dem Execute verändert wurde.
Betrifft welche Produkte?
8400HighLine und TopLine: FW-Version ≤ 13.00.00.00
Wie sieht die Reaktion aus?
Eine Modulo Positionierung wird offensichtlich nicht ausgeführt oder es wird nicht das erwartete Lageziel angefahren, wenn die PosExecute-Flanke zeitgleich oder mit wenigen ms Verzögerung nach Veränderung des Lageziels als Prozessdatum erfolgt.
Mit einer erneuten Flanke wird die Positionierung erwartungsgemäß ausgeführt.
Wann tritt das Problem auf?
Folgende Bedingungen müssen gleichzeitig erfüllt sein:
- Das Modulo Maßsystem ist aktiviert: C1201/1>0units
- Das Lageziel wird als Prozessdatum über L_MckCtrlInterface.dnPosSetIn_p vorgegeben
- Die Positionierung wird zeitgleich oder mit wenigen ms Verzögerung nach Veränderung des Wertes an dnPosSetIn_p gestartet.
Bei Vorgabe des Lageziels über den Baustein L_MckCtrlInterface wird intern eine Berechnungsroutine aufgerufen zur Umrechnung des Lageziels in den Takt. Diese Berechnung dauert je nach Rechenauslastung länger als 1ms. In diesem Fall tritt das Verhalten auf, da zu Zeitpunkt der PosExecute-Flanke das Ziel noch nicht gültig war.
Diagnosemöglichkeiten?
Es ist zu prüfen, ob die Positionierung ebenfalls nicht ausgeführt wird, wenn der Start der Positionierung erst erfolgt, wenn der Status L_MckControlInterface.bPosSetDataValid=TRUE ist. Dann sollte das Verhalten nicht mehr auftreten.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Wenn das Lageziel kleiner ist als eine Taktlänge, dann ist keine Umrechnung mehr erforderlich. In diesem Fall kann das Ziel direkt an LS_MotionControlKernel.dnProfilePosition_p vorgegeben werden. Damit ist dann wieder der zeitgleiche Start möglich.
Alternative kann als generelle Abhilfe der Befehl PosExecute auch mit dem Staus L_MckControlInterface.bPosSetDataValid=TRUE UND-verknüpft werden. Allerdings ist hierzu eine relative aufwendige FB-Verschaltung notwendig.
Bewertung:
Es wird nicht auf das vorgegebene Lageziel positioniert. Der Maschinenprozess wird somit unterbrochen. Bei einer Bewegung auf eine nicht vorgegebene Position besteht Kollisionsgefahr mit Produkten oder anderen Maschinenteilen.
Das Verhalten taucht sporadisch auf und wird somit nicht zwingend bei der Projektierung/Inbetriebnahme festgestellt.
