Behoben ab:
- Inverter Drives 8400 HighLine ab V15.01.00
- Inverter Drives 8400 TopLine V15.01.00
Verhalten der neuen Version:
Der MCK-Sollwert und der Sollwert für die Motorregelung sind nun zeitsynchron.
Betrifft welche Produkte?
8400HighLine und TopLine: FW-Version ≤ 13.00.00.00
Wie sieht die Reaktion aus?
Bei Verwendung des Sollwertes LS_MotionControlKernel.nSpeedSet_v als Leitwert für Elektrische Welle Anwendungen ist während des Schnellhaltes eine Geschwindigkeits-abhängige Positionsdifferenz zwischen Master und Slave festzustellen. Im schlimmsten Fall kommt es zu mechanischen Verspannungen.
Wann tritt das Problem auf?
Der Drehzahlsollwert an LS_MotionControlKernel.nSpeedSet_v wird bei aktivem Schnellhalt immer mit einem Delay von 1ms ausgegeben. D.h. diesen Sollwert hat der Drehzahlregler schon im vorhergehenden Aufrufzyklus bekommen und nicht im aktuellen Zyklus.
Diagnosemöglichkeiten?
Zu Vergleichszwecken sollte die Profilgenerierung mit gleichen Parametern wie beim Schnellhalt in einen ‚externen‘ Rampengenerator (z.B. L_SRFG) verlegt werden. Das hiermit aufgezeichnete Antriebsverhalten ohne Sollwert-Delay ist als Referenz zu betrachten. Kommt es nur beim Ablauf mit dem Schnellhalt zu Verspannungen und/oder Positionsdifferenzen, dann liegt das beschreibene Verhalten vor.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Keine.
Bewertung:
Die Sollwertverzögerung kann nicht über die üblichen Methoden kompensiert werden, da sie nur bei Schnellhalt, also auch unvorhergesehen (Überwachungsreaktion) auftritt. Nur in wenigen Anwendungen wird eine Verzögerung von 1ms zu störenden Positionsdifferenzen während des Schnellhaltes führen.
