Behoben ab:
Inverter Drives 8400 TopLine ab der Firmware-Version 12.01.00.00
Verhalten der neuen Version?
Der Drehzahlregler arbeitet mit dem korrekten Istwert.
Bei Drehzahlsollwert n=0rpm tritt keine Drift mehr an der Motorwelle auf.
Betrifft welche Produkte?
Inverter Drives 8400 TopLine mit einer Firmware-Version 12.00.00.00
Wie sieht die Reaktion aus?
Die Motorwelle dreht mit etwa 0,1 rpm in CCW Richtung, obwohl der Drehzahlsollwert nSet = 0 rpm beträgt. Dies kann auch bei aktiviertem Schnellhalt (bQSPActive=TRUE) der Fall sein.
Wann tritt das Problem auf?
Bei Verwendung eines Resolvers als Drehzahlrückführung und reinem Drehzahl geführten Betrieb ohne überlagerte Lageregelung.
Diagnosemöglichkeiten?
Trotz M LS_MotionControlKernel.bQSPOn=TRUE kann an LS_MotorInterface.dnMotorPosAct_p eine Positionsänderung in negative Richtung beobachtet werden.
Trotz I-Anteil im Drehzahlregler wird nicht zunehmend Drehmoment aufgebracht, um die Welle im Stillstand zu halten.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Bei aktivem Schnellhalt kann das Driften der Motorwelle im Stillstand durch die Aktivierung der Lagereglung verhindert werden. Dazu sind folgende Einstellungen erforderlich
- Verfügbaren Lagegeber auswählen, z. B. C0490 = 4 'Resolver'
- Einstellung Schnellhalt C104 Bit1 =True 'Stillstand lagegeregelt'
- Je nach Lastverhältnis kann es erforderlich sein, dass die Verstärkung im Lageregler angepasst werden muss; Kp Lageregler C0254.
- nPosCtrlOutLimit_a nPosCtrlPAdaptLimit_a am LS_MotorInterface mit Werten > 0 % z. B. 100 % beschalten
Ein Stillstand in reiner Drehzahlregelung mit nSet=0rpm kann nicht erreicht werden.
ewertung:
Eine Bewegung der Motorwelle bei digitaler Sollwertvorgabe nSet=0rpm und einem Drehzahlrückgeführtem Servoantrieb nicht erwartet. Die Auswirkung der Drehzahldrift sind anwendungsabhängig. Eine Material- oder Werkzeugbeschädigung ist denkbar. Begrenzte oder Fahrbereiche mit Kollisionsgefahr sollten in der Regel durch weitere Überwachungen wie Schleppfehler- und/oder Endlagenüberwachung und/oder Sicherheitseinrichtungen geschützt sein.
Bei Anwendungen mit Lageregelung im Umrichter oder auch extern (z.B. Bahnsteuerung) wird der Stillstand durch die Stellgröße des Lagereglers erreicht.
