Keine syncgesteuerte Prozessdatenübernahme von CAN1_IO

Wie sieht die Reaktion aus?
Die über den Kanal CAN1_IO der CANonboard-Schnittstelle (X4) empfangen Prozessdaten werden nicht immer syncgesteuert übernommen. Bei Übertragung eines Positionsleitwerts kann dies zu Drehmomentsprüngen führen.

Wann tritt das Problem auf?
Die Funktionseinschränkung kann in CAN-synchronisierten Mehrachsverbund auftreten.

Betrifft welche Produkte?
EVS93xx-EI (Servo PLC V8.0 und kleiner)
EVS93xx-ET (Servo PLC V8.0 und kleiner mit Technologiefunktion)
ECSxA V8.3 und kleiner
EPL-10200 (Drive PLC V8.2 und kleiner)

Diagnosemöglichkeiten?
keine

Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Die syncgesteuerte Übernahme der empfangenen Prozessdaten über CAN1_IO ist abhängig von der Sync-Zykluszeit (C1121) und der Laufzeit der PLC-Task, die den Sollwert berechnet.

Um diese Funktionseinschränkung zu vermeiden, sind systembedingt folgende Bedingungen einzuhalten:
Sync-Phase (C1122) < Sync-Zykluszeit (C1121) – 350µs

Für die Systemvariable CAN_bSyncInsideWindow_b ist bei gleichzeitiger Übertragung von Parametertelegrammen (SDO) und Prozessdaten (PDO) folgendes zu beachten:
Sync-Fenster (C1123) = 10µs + SDO-Laufzeit 8 Byte

bei einer Baudrate von 500kBaud beträgt die SDO-Laufzeit ca. 240µs

Bewertung:
Abhängig von der parametrierten Sync-Zykluszeit kann es bei hoher Task-Auslastung vorkommen, dass über den Kanal CAN1_IO die empfangenen Prozessdaten nicht syncgesteuert übernommen werden. In diesem Fall arbeitet die PLC-Applikation mit den Daten des zuvor empfangen CAN-Telegramms. Abhängig von den übertragenen Daten kann das z.B. zu Drehmomentsprüngen führen.

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