Frage:
Wie kann bei 'Tabellenpositionierung' im 8400 HighLine ein Absolutwertgeber ausgewertet werden?
Antwort:
Beim 8400 HighLine mit Applikation 'Tabellenpositionierung' (C0005 = 2000) erfolgt die Lage-Rückführung für den Lageregelkreis immer mittels HTL-Inkrementalgeber an DI1/DI2 oder DI6/DI7. Die Lageregelung über andere Rückführsysteme an den Klemmen des Gerätes ist nicht vorgesehen.
Unter Nutzung der Funktion 'Referenz setzen' und einer entsprechenden Verschaltung kann aber z.B. ein über die CAN-Schnittstelle (
LP_CanInx) angebundener Absolutwertgeber ausgewertet werden. Im Prinzip wird dazu der zyklisch über den HTL-Inkrementalgeber gebildete Lage-Istwert zu bestimmten Zeitpunkten mit dem eingelesenen Positionswert vom Absolutwertgeber überschrieben, bzw. initialisiert. Der Absolutwertgeber wird durch die Anpassung des Lage-Istwertes für die Positionierung wirksam.
Die Funktion 'Referenz setzen' und damit die Aktualisierung des Lage-Istwertes kann durch Setzen von
LA_TabPos.bHomeSetPosition einmalig oder zyklisch erfolgen. Die Referenzierung auf den Wert vom Absolutwertgeber kann somit direkt nach dem Netzschalten erfolgen (Initialisierung) oder auch zwischendurch im laufenden Betrieb der Achse. Der Absolutwertgeber dient dann zur Positions-Korrektur während des Betriebes.
Die Übernahme der Positionskorrektur in die Profilberechnung erfolgt mit dem Start (an
LA_TabPos.bPosExecute) eines Positionierprofils im Positionier-Modus 'absolut'.
Die Übernahme kann auch bei einer laufenden Positionierung durch einen erneuten Startbefehl erfolgen.
Die Übernahme erfolgt automatisch bei dem Übergang in ein Folgeprofil im 'absoluten' Positionier-Modus.
Die Korrektur wirkt sich
nicht bei der Positionierung im 'relativen' Positionier-Modus aus.
Die wesentlichen Verknüpfungen der Konfiguration für die zyklische Korrektur des Lage-Istwertes und/oder zur Initialisierung des Lage-Istwertes über einen Absolutwertgeber an der Maschine sind im Folgenden dargestellt. Die Konfiguration basiert auf der Applikation 'Tabellenpositionierung' (C0005 = 2000). Es sind Verknüpfungen an den Funktionsbaustein 'LA_TabPos' in den beiden Ebenen I/O-Verschaltung (Layer I/O interconnection) und Applikations-Verschaltung (Layer Application interconnection) herzustellen.
