Frage:
Wie kann der Lage-Istwert Netzausfall-sicher gespeichert und nach Netz-EIN wieder entsprechend initialisiert werden?
Antwort:
Beim 8400 HighLine erfolgt die Rückführung für die Lageregelung grundsätzlich über den HTL-Inkrementalgeber (DI1/DI2 oder DI6/DI7). Der resultierende Lage-Istwert wird bei Positionier-Anwendungen (Applikation 'Tabellenpositionierung') zumeist einmalig durch eine Referenzfahrt 'abgeglichen'. Nach dem Netzschalten muss normaler Weise erneut eine Referenzfahrt durchgeführt werden. Bei bestimmten Positionier-Anwendungen soll de Lage-Istwert bei Netz-AUS gespeichert werden, um ihn nach Netz-EIN wieder mit dem gespeicherten Wert zu initialisieren. Auf diese Weise kann die sonst erforderliche Referenzfahrt vermieden werden.
Beim 8400HL ist die Funktion 'Netzausfall-sichere Speicherung des Lage-Istwertes'
nicht im Standard-Funktionsumfang enthalten. Auf applikativem Wege kann diese Funktion aber beim 8400 erreicht werden.
Anwendungsbeispiel für das Speichern des Lage-Istwertes bei Netz-AUS und Initialisieren bei Netz-EIN:
Die Abbildung unten zeigt die Konfiguration von zwei parallel angeordneten Funktionsbausteinen (FB) Sample & Hold
(L_SampleHold_x). Die aktuelle Positionsinformation wird damit während des Betriebes der Achse erfasst und automatisch beim Ausschalten (Netz-AUS inkl. der 24 V-Versorgungsspannung) gespeichert.
Die Funktionsbausteine
L_SampleHold_x können nur 16 Bit-Werte verarbeiten, daher muss der zu speichernde 32-Bit-Positionswert mittels Konvertierungs-FBs
L_ConvDIntToWords_x und
L_ConvWordsToDInt_x in zwei 16-Bit-Werte (Low- und High-Word) gewandelt und rückgewandelt werden.
Nach dem Netzeinschalten kann der Lage-Istwert über die Funktion 'Referenz setzen' (
LA_TabPos.bHomeSetPositon) mit dem zuvor gespeicherten Wert initialisiert werden. Gleichzeitig wird dadurch der Status Referenz-bekannt gesetzt, so dass eine Referenzfahrt nicht mehr erforderlich ist.
Zu beachten:
- Positionsänderungen, während der Antriebsregler ausgeschaltet ist, können Prinzip-bedingt nicht erfasst und ausgeglichen werden, daher muss eine Bewegung des Antriebes, bzw. die Motorwelle, in dieser Phase verhindert werden, z. B. durch das Einfallen einer Haltebremse.
- Je nach Anforderungen an die Genauigkeit der Maschine, kann es ggf. erforderlich sein, nach einer größeren Anzahl Netzschaltzyklen, eine Referenzfahrt durchzuführen.
