Behoben ab:
9400 HighLine SW V07.00.30.00
Verhalten der neuen Version?
Nach Ändern der Regelungsart von C02570 = 2 (Lageregelung) auf C02570 = 1 (Winkelregelung) wird der Status 'Referenz bekannt' (Systemvariable HM_bHomePosAvailable) zurückgesetzt.
Betrifft welche Produkte?
9400 HighLine SW ≤ V05.01.01.00
Wie sieht die Reaktion aus?
Nach der Umschaltung des Aufbaus der Lageregelung von 'Lageregler aktiv' (C2570 = 2) auf 'Winkelregler aktiv' (C2570 = 1) bleibt der Status 'Referenz bekannt' (Systemvariable HM_bHomePosAvailable) erhalten. Da sich die Lagegeberquelle durch die Umschaltung verändert hat, stimmt die interne Istposition im Antrieb dann nicht mehr mit der realen Maschinenposition überein.
Wann tritt das Problem auf?
Das Verhalten tritt nur auf, wenn bei Einlesen des Lageistwertes aus der Applikation über den Systemeingang FDB_dnActPosIn_p (C00490 = 4) die Regelungsart von C2570 = 2 (Lageregelung) auf C02570 = 1 (Winkelregelung) geändert wird.
Hintergrund: Damit der externe Lageistwert für die Lageregelung verwendet wird, ist zusätzlich für den Aufbau der Lageregelung die Funktion 'Lageregler aktiv' einzustellen. Mit Umschalten auf 'Winkelregler aktiv' arbeitet wieder der Winkelregler mit der Istposition vom Motorgeber, der externe Lageistwert bleibt unbeachtet. Da die Motorgeberposition zum Umschaltzeitpunkt beliebig sein kann, darf die Referenzposition nicht aus der Motorgeberposition rekonstruiert werden. Der Status 'Referenz bekannt' müsste zurückgesetzt werden.
Diagnosemöglichkeiten?
Die Systemvariable HM_bHomePosAvailable behält ihren Zustand bei, obwohl der Lageistwert am Systemeingang FDB_dnActPosIn_p durch Umschaltung von C2570 auf 'Winkelregelung' ungültig geworden ist.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Mit der Umschaltung des Aufbaus der Lageregelung von 'Lageregler aktiv' auf 'Winkelregler aktiv' muss die Referenzposition manuell zurückgesetzt werden (z. B. durch HM_bResetHomePos = TRUE).
Bewertung:
In der Regel wird immer nur ein Positions-Istwert verarbeitet, entweder vom Motorgeber oder vom Lagegeber. Ein Umschalten zwischen Lage- und Winkelregelung kommt praktisch im Betrieb der Maschine nicht vor. Genau im Umschaltzeitpunkt für der Antrieb durch das Verhalten keine Bewegung aus, da Reglersperre erforderlich ist. Nach erneuter Freigabe kommt es auch nur dann zu einer Ausgleichsbewegung, wenn Motorgeber- und Lagegeberposition nicht gleich waren. Eine Schleppfehlerüberwachung begrenzt die Bewegung.
Da ein sinnvoller Betrieb jedoch zumindest eine weitere Parameteränderung in C0490 erfordert und ein Ändern von C0490 den Status 'Referenz bekannt' zurücksetzt, muss in Praxis nach einer Umparametrierung die Referenz ohnehin neu ermittelt werden.
Veröffentlicht in Service Mitteilung Nr. 38/2009
