Frage:
Wie ist beim ECS Posi&Shaft der Drehzahl-proportionale Winkeloffset unter C4060 einzustellen und wovon ist die Einstellung abhängig?
Antwort:
Der Drehzahl-proportionale Winkeloffset C4060 dient der Drehzahl-proportionalen Winkeltrimmung bei der E-Shaft-Funktion (Elektrische Welle). Durch die Sollwert-Übertragung per CAN oder klassischer Leitfrequenz-Kopplung kommt es zu zeitlichem Vor- oder Nacheilen. Drehzahl-proportional ergibt sich dadurch während der Bewegung ein entsprechender dynamischer Winkelversatz, der sich im Stillstand wieder zu Null ausgleicht. Der dynamische Winkelversatz lässt sich durch die passende Einstellung von C4060 in den Slaves der 'Elektrische Welle' kompensieren.
Die Einstellwerte für C4060 sind von folgenden Parametern der E-Shaft-Konfiguration abhängig:
Verwendung ECS Posi&Shaft als E-Shaft-Master, Sollwertzyklus (großer Einfluss) Synchronisierphase C1122 (großer Einfluss) CAN-Übertragungsrate C0351 (geringer Einfluss) Das negative Vorzeichen des in der betriebsanleitung für C4060 empfohlenen Wertes ergibt sich aus der in dieser E-Shaft-Konfiguration tatsächlich vorhandenen Voreilung des Slave-Antriebes gegenüber dem Master.
Bei Einstellung größerer Sollwertzyklen wird aus der Voreilung eine Nacheilung und die Einstellwerte für C4060 werden positiv, siehe anhängende Tabelle.
Bei höherer CAN-Übertragungsrate C0351 = 1000 kBit/s ergibt sich eine zusätzliche zeitliche Voreilung der Slaves um 0,065 ms im Vergleich zu 500 kBit/s. Die zusätzliche Voreilung resultiert aus der kürzeren Laufzeit des CAN-Sync-Telegrammes. Die C4060-Einstellwerte für 1000 kBit/s ergeben sich aus den Werten für 500 kBit/s angepasst um den Wert (-)1065 inc.
Einstellwerte C4060 in Abhängigkeit der Synchronisierphase C1122 für Sollwertzyklus Master = 2 ms und C0351 = 500 kBit/s (Auszug aus Anhang):
C1122 C4060 0,8 ms (-)16400 inc
1,0 ms (-)13125 inc
1,2 ms (-)9850 inc
Weitere Einstellwerte für verschiedene Sollwertzyklen und Übertragungsraten siehe Anhang.
