Betrifft welche Produkte?
EPM-T110 (CAN Gateway V1.2)
EPM-T111 (CAN Gateway ECO V1.2)
EPM-T830 (8xDig. E/A Kompakt V1.2)
EPM-T831 (16xDig. E/A Kompakt 1-Leiter V1.2)
EPM-T832 (32xDig. E/A Kompakt V1.2)
EPM-T833 (16xDig. E/A Kompakt 3-Leiter V1.2)
Wie sieht die Reaktion aus?
Nach einem Nodeguarding-Event, z.B. ausgelöst durch eine Kommunikationsunterbrechung, sendet das CAN Gateway eine ungültige Antwort auf ein erneutes Nodeguarding Telegramm vom CAN Master.
Ist ein PLC-Zielsystem von Lenze der CAN Master (Servo PLC, Drive PLC, ECS Achsmodule), dann gibt der Funktionsbaustein L_CanDSxNodeGuarding aus der Bibliothek LenzeCanDSxDrv.lib am Ausgang nState die Fehlernummer -9 (=Antwort vom zu überwachenden Busteilnehmer ist ungültig) aus.
Wann tritt das Problem auf?
In der Antwort auf ein Nodeguarding Telegramm befindet sich ein Toggle Bit. Entgegen der CANopen-Spezifikation setzt das CAN Gateway nach einem Nodeguarding-Event bzw. nach dem Wechsel vom CAN-Zustand Operational nach Pre-Operational das Toggle Bit auf 0 zurück. Damit wird die Antwort des CAN Gateways vom CAN Master als ungültig abgewiesen.
Das Rücksetzen des Toggle Bit ist laut CANopen-Spezifikation nur im Zustand PowerOn, ResetNode und ResetCommunication erlaubt.
Diagnosemöglichkeiten?
keine
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Verwenden Sie zur Überwachung der CAN-Teilnehmer die Heartbeat-Funktion.
Bewertung:
Nodeguarding ist ein Überwachungsmechanismus zur Sicherstellung der Funktionalität von Systembus-Teilnehmern. Nach Auslösen dieses Überwachungsmechanismus kann aufgrund dieser Funktionseinschränkung dieser Überwachungsmechanismus nicht wieder aktiviert werden.
