Betrifft welche Produkte?
LenzeMotionControlV3.lib, LenzeMotionControlV0303.lib, LenzeMotionControlV0304.lib
Wie sieht die Reaktion aus?
Die Achse dreht konstant weiter oder beschleunigt sogar, obwohl die Distanz (neues Lageziel minus Aktuelle Position) des aktivierten Profils nicht ausreicht, mit der parametrierten Verzögerung ohne Reversierung ins Ziel zu gelangen. Erst wenn das neue Lageziel erstmalig erreicht wird, wird die Beschleunigung abgebaut um die Achse zu verzögern und schließlich zu reversieren. Die Position des aktivierten Profils wird korrekt angefahren aber der Weg der dafür zurückgelegt ist zu lang, da zu spät reversiert wird. Die Abbildungen am Ende des Beitrages verdeutlichen das Verhalten.
Wann tritt das Problem auf?
Folgende Voraussetzungen müssen zusammentreffen, damit das Verhalten auftritt:
- Die Profilgenerierung des Folgeprofils erfolgt mit Ruckreduzierung (Jerktime > 0)
- Eine aktive Profilgenerierung wird durch die Aktivierung eines Folgeprofils abgelöst. Zu dieser Ablösung kann es z. B. in folgenden Szenarien kommen: 1. Aus dem Anwenderprogramm wird explizit dem Profilgenerator ein neues Profil übergeben. -- 2. TouchProbe Positionierung mit einem Restweg > 0. -- 3. Beim Referenzieren mit einem zu verfahrenden Offset. Dies gilt nur bei der Verwendung des Templates Positioner, da hier die Referenzierbewegung durch den Profilgenerator bestimmt wird. Bei Verwendung der Funktionsblöcke der Bibliothek wird in der Regel zum Referenzieren der L_REF benutzt.
- Der Restweg des Folgeprofils reicht nicht aus, um mit der eingestellten Verzögerung das Ziel ohne Reversierung anzufahren
Die Ursache für das Fehlverhalten liegt im Profilgenerator L_MCProfileGenerator. Es kann also sowohl in den Templates Positioner als auch in Programmen die diesen FB verwenden auftauchen.
Diagnosemöglichkeiten
Mit dem Global Drive Oscilloscope können die Variablen für das Lageziel, die aktuelle Position und die aktuelle Geschwindigkeit mitgeschrieben werden. Kommt es dann bei einem Profilwechsel zum Reversieren kann anhand der aufgezeichneten Verläufe kontrolliert werden, wann die Verzögerung aktiv wird. Der Mangel liegt dann vor, wenn trotz erforderlicher Reversierung die Verzögerung nicht direkt bei Profilwechsel eingeleitet wird, sondern erst dann wenn das Ziel des Folgeprofils erreicht ist.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Wenn für das Folgeprofil die Ruckreduzierung deaktiviert wird (Jerk time = 0), dann kommt es nicht zu dem verspäteten Einsetzen der Verzögerung.
Bewertung:
Die Reversierung der Achse wird nicht durch das Fehlverhalten verursacht, es verlängert nur den Weg, der in entgegengesetzte Richtung zurückgelegt wird. In praktischen Anwendungen wird dies in der Regel gar nicht wahrgenommen.
