Betrifft welche Produkte? - EVS93xx-EI (Servo PLC Betriebssystem Version 2.0, 2.1 und 2.2)
- EVS93xx-ET (Servo PLC Betriebssystem Version 2.0, 2.1 und 2.2)
- EPL-10200 (Drive PLC Betriebssystem Version 2.0, 2.1 und 2.2)
Wie sieht die Reaktion aus? Wenn der Funktionsbaustein L_ParWrite genutzt wird, kann es sporadisch dazu kommen, dass alle Task's für die Dauer der Systemtask (typisch 10 ... 20 ms) nicht bearbeitet werden.
Wann tritt das Problem auf? Bei Positionieranwendungen wird mit einem Datensatz, bestehend aus Position, Beschleunigung, Geschwindigkeit und Verzögerung, ein Positionierprofil berechnet, dass der Antrieb verfahren soll. Dabei werden typische Regelparameter (Schleppfehler, aktuelle Drehzahl, usw.) in Task's berechnet und abgefragt. Kommt es dabei zu der oben beschriebenen Tasksperrung, werden diese Regelparameter nicht weiter berechnet und es addiert sich ein Schleppfehler auf, der nach der Sperrung abrupt wieder abgebaut wird.
Diagnosemöglichkeiten? Keine
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen? Für Positionieranwendungen:
Es wird empfohlen, den Funktionsbaustein L_ParWrite nur dann auszuführen, wenn keine Änderung am Drehzahlsollwert erfolgt. Das kann zum einem in der Konstantfahrt eines Profiles der Fall sein oder wenn der Antrieb steht. Damit ist gewährleistet, dass während eines Positionierprofils keine Tasksperrung auftreten kann.
Allgemein:
Falls die Ausführung von L_ParWrite nicht verhindert werden kann, muss sichergestellt sein, dass die Codestelle C2102 auf 2 steht und C2100 auf 26 ms. Weiterhin sollte im Task-Monitor des Drive-Developer-Studios die maximale Laufzeit des PLC_PRG und der Systemtask beobachtet werden.
Empfohlene Einstellung:
Beobachtung im Taskmonitor:
- Laufzeit der PLC_PRG < 24 ms (2 ms Reserve zu der empfohlenen Einstellung)
- Laufzeit der Systemtask < 24 ms (2 ms Reserve zu der empfohlenen Einstellung)
Die folgende Darstellung soll die Auswirkung der Tasksperrung grafisch darstellen (die Zeit Tinhibit ist von der Einstellung des Taskwechsels zwischen Systemtask und zyklischer Task abhängig; Einstellung C2102 = 2 (Taskwechsel nach Zyklusende von PLC_PRG und Systemtask) und C2100 = 26 ms (Zeitscheibe der zyklischen Task)):
