Betrifft welche Produkte?
ESP-SPAC-POS1 - Software Package Positioner V3.1
Wie sieht die Reaktion aus?
Bei einer Referenzfahrt stoppt der Antrieb nicht wie erwartet nach dem Erkennen des Touch Probe Signals am Referenzpunkt, sondern verfährt in seiner letzten Bewegungsrichtung weiter, bis er über einen Stoppbefehl oder die Endschalterüberwachung in den Stillstand gesetzt wird.
Wann tritt das Problem auf?
Betroffen sind alle Referenzier-Modi, bei denen ein Touch Probe Signal ausgewertet wird. Dieses Signal kann über einen digitalen Eingang oder auch über die Motorsteuerung (MCTRL) von der Auswertung oder Nachbildung eines Nullimpulses des Gebersystems stammen.
Zusätzlich muss bei dem Integrator der aktuellen Sollposition während der Bewegung zum Referenzpunkt der Wert von 2^30 Inkrementen überschritten werden.
Die aktuelle Sollposition ist das Positionsziel für einen Zyklus und wird somit in jedem Zyklus neu berechnet.
Der Wert von 2^30 Inkrementen wird dann erreicht, wenn die Antriebswelle maschinenseitig 16384 Umdrehungen in eine Richtung bewegt wurde.
Dabei ist nicht entscheidend, ob diese Bewegung vor oder während der Referenzfahrt geschieht, der Integrator der aktuellen Sollposition wird beim Starten der Referenzfahrt nicht zurückgesetzt. Dies kann z. B. auftreten, wenn der Antrieb vor dem Starten der Referenzfahrt über externe Sollwerte an das Wertebereichsende des Integrators der aktuellen Sollposition verfahren wurde oder wenn es aus der Anwendung heraus erforderlich ist, wiederholt eine Referenzfahrt auszuführen und sich der Antrieb, vor dem erneuten Starten der Referenzfahrt aus dem Maschinenablauf heraus, ebenfalls am Wertebereichsende befindet.
Diagnosemöglichkeiten?
Wenn die oben beschriebene Reaktion beobachtet wurde, ist zunächst sicherzustellen, dass von der Motorsteuerung ein Touch Probe Signal an g_MCTRL_bActTPReceived_b erkannt wurde und dass die Bewegung nicht aufgrund eines Offset-Eintrages in C3011 erfolgte.
Des Weiteren sollte geprüft werden, ob eine Verkürzung des Verfahrweges (kleiner als 16384 Umdrehungen maschinenseitig) vor oder während der Referenzierung das Auftreten des Verhaltens verhindert. Trifft dies alles zu, ist die Wahrscheinlichkeit sehr groß, dass die Reaktion aufgrund der Funktionseinschränkung erfolgt.
Taucht nun nach einem Austausch der Funktionblockbibliothek LenzeMotionControlV3.lib gegen die aktuelle Bibliothek LenzeMotionControlV0303.lib der Mangel nicht mehr auf, ist sichergestellt, dass das Verhalten von dem Mangel verursacht wurde.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Die Ursache des Mangels liegt in der Funktionsbibliothek.
Der Mangel ist in der neueren Version der 'LenzeMotionControlV0303.lib' des Software Package Positioner V3.3 und Folgeversionsständen behoben. Ein Austausch der Bibliotheken ist grundsätzlich möglich. Mit Unkompatibilitäten ist in bestehenden Anwendungen nicht zu rechnen, es sei denn, die bestehende Anwendung nutzt 'Funktionseinschränkungen' aus, die in der Version 3.1 enthalten sind und zur Version 3.3 korrigiert wurden.
Ein Update des Software Package Positioner von der Version 3.1 auf die aktuelle 3.3 ist im Downloadbereich der Lenze Homepage verfügbar. Mit diesem Update in Form einer Setup-Datei wird die erforderliche Funktionsblockbibliothek auf den PC in das Programmverzeichnis des Drive Developer Studios DDS (…\ 9300SPLCv60000\Libraries) kopiert.
Bewertung:
In der Regel ist während des Verfahrens bei der Referenzpunktsuche der Fahrbereich frei von Hindernissen, so dass auch bei einer Bewegung über den Referenzpunkt hinaus keine Schäden an Produkt oder Maschine auftreten. Darüber hinaus sind endliche Fahrbereiche, in denen referenziert wird, durch Fahrbereichsendschalter geschützt. Dieser oder auch ein anderer Stoppbefehl können den Antrieb sofort in den Stillstand setzen. Das Auftreten des Mangels ist reproduzierbar und wird in der Regel bei der Inbetriebnahme entdeckt. Seit Anfang des Jahres 2004 ist die fehlerbereinigte Version der Software im Vertrieb.
