Frage: Bei der Übertragung von Leitwerten über den Systembus oder mittels Leitfrequenzkopplung treten Totzeiten auf, die sich in einer 'Nacheilung' des Folgeantriebes bemerkbar machen können. Gibt es eine Möglichkeit, diese Totzeiten, aufgrund von Buslaufzeiten, CAN-Sendeintervallen und Programmzykluszeiten, zu kompensieren?
Antwort:
Der Funktionsblock L_CamContactorVPOS aus der Bibliothek LenzeCamControl1Vxxyy.lib (xxyy = Versionskennung) kann einen absoluten, taktbezogenen Leitwert abhängig von einer konstanten Totzeit um einen entsprechenden Winkelversatz voreilen lassen und auf diese Art die Totzeit kompensieren:
Bei absoluter Leitwertvorgabe (z.B. bei über Systembus übertragenen Leitwinkeln) kann dem Glättungsblock L_CamExtrapolate der Funktionsblock L_CamContactorVPOS direkt nachgeschaltet werden. Bei Leitwertvorgabe über Winkeldifferenzsignale (z.B. Leitfrequenz über X9) muss erst ein absoluter Leitwinkel gebildet werden (z.B. über die Funktionsblöcke L_CamSetXAxisVelocity oder L_CamIntegrateVarLim), damit der Funktionsblock L_CamContactorVPOS zur Totzeitkompensation eingesetzt werden kann. Die oben beschriebene Totzeitkompensation funktioniert nur bei bekannter und konstanter Totzeit. In beiliegendem WORD-Dokument finden sich zwei Beispielverschaltungen für absolute und relative Leitwertvorgabe mit Totzeitkompensation über den Funktionsblock L_CamContactorVPOS.
Die Übertragung von Leitwerten über den Systembus oder auch mittels Leitfrequenzkopplung erfordert eine Synchronisierung der Regelzyklen von Master und Slave, um guten Gleichlauf zu erreichen.
