Beschreibung: Auch bei einfachen Anwendungen, die mit dem Standard-Servoumrichter 9300ES lösbar sind, wird oft eine Referenzierfunktion benötigt, die Endschaltersignale auswerten kann. Diese Referenziermodi werden im 9300ES jedoch nicht über die Codestelle C0932 unterstützt.
Werksseitig bietet der 9300ES (Standard-Servoumrichter) im Funktionsblock REF nur Referenziermodi an, die eine Auswertung von Referenzmarken, Touch-Probe Signale/Nullimpulsmarken und eine Restwegabarbeitung zulässt. Praktisch wird jedoch oftmals ein Referenzieren auf Endschalter mit anschließendem Abarbeiten eines Wegoffsets benötigt. Dieses Verhalten kann im 9300ES-Servoregler durch die unten angehängte Funktionsblockverschaltung erreicht werden.
Der Ablauf gliedert sich wie folgt:
a) Der Referenzlauf wird über das Signal 'Referenzierbefehl' = HIGH gestartet und kann zu einem beliebigen Zeitpunkt abgebrochen werden (Signal 'Referenzierbefehl' = LOW)
b) Steht der Antrieb nicht auf dem Endschalter (Signal 'Endschaltersignal' = LOW), wird über den Referenzierbefehl der Funktionsblock FLIP1 gesetzt. Indirekt wird über die Funktionsblöcke NOT2 und ASW1 ein Festsollwert (hier im Beispiel FCODE472/10) als Drehzahlsollwert vorgegeben (erste Phase des Referenziervorgangs = Fahren in Richtung des Endschalters mit Geschwindigkeit aus Codestelle C0472/10)
c) Erreicht der Antrieb den Endschalter (Signal 'Endschaltersignal' = HIGH), wird über die OR1-Verknüpfung das FLIP1 zurückgesetzt. Dies bewirkt
das Abschalten des Festsollwertes aus FCODE472/10 bei weiter anstehendem Referenzierbefehl über die AND1-Verknüpfung das Ansteuern der eigentlichen Referenzfahrt über den Funktionsblock REF (zweite Phase des Referenzierlaufes) d) Je nach eingestelltem Referenzfahrmodus (C0932) wird die zweite Phase des Referenziervorgangs abgearbeitet (= Freifahren des Endschalters mit Geschwindigkeit aus C0935 und ggf. Abarbeiten eines Wegoffsets (Codestelle C0934))
Anmerkungen:
Da der Drehzahlsollwert über ASW1 'hart' umgeschaltet wird, eignet sich diese Funktionsblockverschaltung nur für kleine Referenziergeschwindigkeiten. In der Regel reicht dieses Referenzierverhalten für einen Großteil der Anwendungsfälle aus. Die Funktionsblockverschaltung kann in variierter Form auch für 9300EK (Servo-Kurvenscheibe) eingesetzt werden.
Je nach Anwendungsfall müssen weitere Abbruchkriterien für die Referenzfahrt berücksichtigt werden (z. B. Reglersperre, Quickstop, ...).
