Frage:
Wie verhält sich der Positionierregler 9300EP bei einer Positionierung mit Überschleifen (Endgeschwindigkeit ungleich 0), wenn das Lage-Ziel nahe der Lagegrenze (Softwarelimit) liegt und diese im nächsten Programmsatz (PS) sicher überfahren wird?
Antwort:
Das Lage-Ziel des ersten PS wird angefahren, wobei im Ziel die Endgeschwindigkeit erreicht wird (wenn vom Weg her erreichbar), bevor in den nächsten PS gewechselt wird.
Im nächsten PS wird das neue Ziel auf die Lagegrenzen hin überprüft. Liegt es außerhalb, dann spricht die Überwachung der Lagegrenzen P04 oder P05 an und der Antrieb wird sofort mit Amax gebremst.
Unter folgenden Bedingungen können während eines Reversiervorganges kurzzeitig die Lagegrenzen überschritten werden, ohne dass die Überwachiung der Lagegrenzen P04 oder P05 anspricht:
- Das Lage-Ziel des ersten PS mit Endgeschwindigkeit liegt kurz vor der Lagegrenze.
- Das Lage-Ziel des nachfolgenden PS liegt in entgegengesetzter Richtung.
- Beim Reversieren kann insbesondere bei langen Bremswegen die Lagegrenze überfahren werden.
Beispiel:
Lagegrenze positiv: 102 units
- PS1: Lage-Ziel = abs 100 units, Vend = Vverfahr = 100 %
- PS2: Lage-Ziel = rel -30 units, flache Rampen, so dass Bremsweg größer 2 units.
Kann ein Überfahren der Lagegrenzen im Einzelfall nicht akzeptiert werden, dann müssen die Hardware-Endschalter greifen, um entsprechendes Überfahren zu verhindern.
