Frage:
Warum bewegt sich der Positionierantrieb noch mit kleiner Geschwindigkeit, obwohl am V-Override-Eingang der Wert 0 % anliegt?
Antwort:
Die Fahrprofil-Generatoren (Linear und S-Profil) des Positionierreglers 9300EP lassen per Definition nur Verfahrgeschwindigkeiten ungleich 0 zu. Mit Verfahrgeschwindigkeit = 0 könnte keine Positionierung ausgeführt werden, das Lage-Ziel würde nie erreicht und das Programm sich gleichsam 'aufhängen'.
Im Detail:
Die Profilgeneratoren (Linear, S-Profil) können Geschwindigkeitswerte in einer bestimmten internen Auflösung verarbeiten. Diese Auflösung ist beim linearen Profilgenerator um Faktor 16384 größer als beim S-Profilgenerator. Da sich die minimal mögliche Geschwindigkeit aus der internen Auflösung ableitet, ist die minimal einstellbare Geschwindigkeit beim linearen Profilgenerator um Faktor 16384 kleiner als beim S-Profilgenerator. Beim linearen Profilgenerator ist daher i.d.R. eine Drift nur über längere Zeit wahrnehmbar.
In Werkseinstellung (C1204 = 1, C1202 = 1, C1203 = 1, C1240 = 50) ergeben sich für die minimal mögliche Verfahr-Geschwindigkeit folgende Werte:
- Linear: 1/16384 inc/ms = 0,000000931 Umdr/s = 0,000056 rpm
- S-Rampe: 1 inc/ms = 0,015 Umdr/s = 0,92 rpm
Die zugrunde liegenden Formeln sind im Systemhandbuch des Positionierreglers 9300EP Teil D2.1 unter Kapitel '7.6 Positioniersteuerung POS' zu finden.
Lösungsvorschlag für das Stoppen mit V-Override = 0 %:
Für das zwischenzeitliche Stoppen des Antriebes während des laufenden Positionier-Programms steht der FB-Eingang 'Programm-Stop' zur Verfügung. Es besteht folgende applikative Möglichkeit, den Antrieb mit V-Override = 0 % zu stoppen:
- V-Override = 0 % mittels Komparator CMPx detektieren und
- direkt 'POS-PRG-STOP' ansteuern
