Betrifft welche Produkte:
9300 Servoregler, Positionierregler, Kurvenregler, Registerregler
Wie sieht die Reaktion aus:
Bei einer eingestellten Drehmomentvorsteuerung in C0244 (je nach Rahmenbedingungen ab ca. 10 %) lüftet die Bremse trotz Ansteuerung nicht. Das an MCTRL-MSET2 erzeugte Drehmoment entspricht in diesem Fall nicht dem in C0244 eingestellten Sollwert. Die Ursache dafür liegt in einer kleinen Drehbewegung, die die Motorwelle ausführt, wenn das Drehmoment aufgebaut wird. Dadurch bildet sich ein Schleppfehler, der direkt auf den Sollwertpfad des Drehzahlreglers wirkt und das vorgesteuerte Drehmoment begrenzt. Die Drehbewegung kommt durch mechanische Toleranzen in der Bremsenkonstruktion zustande.
Wann tritt das Problem auf?
Das Verhalten tritt sporadisch auf. Mit steigendem Wert in C0244 und höherem P-Anteil des Winkel- und Drehzahlreglers ist eine Häufung festzustellen.
Diagnosemöglichkeiten:
Wenn die Bremse nicht lüftet, ist an MCTRL-PHI-SET ein Schleppfehler feststellbar (im Bereich von 100 Inkrementen oder mehr).
Mögliche Maßnahmen / Empfehlungen:
Wenn die Applikation es zulässt, kann die Verstärkung des Drehzahl- und Winkelreglers reduziert werden, wobei eine Reduzierung der Winkelreglerverstärkung mehr Vorteile bringt.
Scheiden diese Möglichkeiten wegen schlechterer Regeleigenschaften aus, sollte die im Bild dargestellte Verschaltung gewählt werden. Dabei wird nach dem Ablauf der Bremsenschließzeit (eingestellt in DIGDEL1) über den RFG1 der Einfluss des Winkelreglers abgeschaltet. Dieser wird an einer Rampe erst wieder zugeschaltet, wenn die Bremse gelüftet hat. Diese Rampe kann standardmäßig auf 100 ms stehen, muss aber an die Applikation angepasst werden. Mit dieser Verschaltung wird der Schleppfehler für die Zeit der Dremomentvorsteuerung sozusagen 'ausgeblendet'.
