Funktions-Erweiterung:
Bewegungssteuerung: Verbesserte Berechnung der Bahngeschwindigkeits-Profile beim Nachladen von Bewegungen.
Enthalten in folgenden Produkten:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.32.00
(Update über Package-Manager)
Anwendung:
Bis V03.31.00:
Beim Nachladen von koordinierten Bewegungen, z.B. Beauftragung weiterer MC_MoveLinear oder TM_PickAndPlaceHigh.xAddProfile, während die Achsgruppe bereits in Bewegung ist, kann die nachfolgende Bewegung nur dann mit einem Verschliff erfolgen, wenn sich die aktive Bewegung nicht bereits in der Bremsphase in den Stillstand befindet.
Ab V03.32.00:
Die Funktion ist jetzt so erweitert worden, dass ein Verschliff der Bahn auch noch in der Verzögerungsphase der aktiven Bewegung möglich ist.
Dies gilt unter den Rahmenbedingungen, dass das Einfügen des vorgegebenen Verschliffs, sowohl geometrisch (Verschliffpunkt wurde noch nicht überfahren), als auch dynamisch (Geschwindigkeit kann zum Verschliff soweit reduziert werden, dass die Beschleunigungsgrenzen der Achsen eingehalten werden) möglich ist.
