Verhalten der neuen Version:
GroupStop meldet jetzt per 'Done'-Signal den Abschluss der Bewegung und die Achsgruppe wechselt nach Wegnahme des Execute-Einganges wieder in den Zustand GroupStandby.
Beschreibung des Verhaltens:
Die Achsgruppe stoppt zwar bis zum Stillstand (PathVel=0), bleibt dann jedoch fälschlicher Weise im Zustand 'Busy' und es wird kein 'Done'-Signal ausgegeben.
Auch nach dem Rücksetzen des 'Execute' bleibt die Achsgruppe im Zustand 'GroupStopping'.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Mindestens eine ACS-Achse ist als Modulo-Achse parametriert und
eine Bewegung per MC_MoveDirect wird abgebrochen.
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
Zum Verlassen des GroupStop-Zustandes nach dem Erreichen des Stillstandes muss die Achsgruppe in den Fehlerzustand gesetzt werden.
Dies ist beispielsweise durch die Rücknahme der Reglerfreigabe der Achsen möglich.
Anschließend die Achsen wieder einschalten und die Fehlermeldung rücksetzen.
