L_MC4P: Jogging auf SW-Endlage im MCS löst Fehlermeldung '21006' aus, Freifahren nicht möglich (behoben ab V3.13.0)
Behoben ab: - Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.13.00.103 (enthalten in PLC Designer ab V03.13.00)
Verhalten der neuen Version:
Nach dem Rücksetzen einer anstehenden Fehlermeldung ist jetzt das Freifahren der Achsgruppe zurück in den zulässigen Fahrbereich möglich.
Beschreibung des Verhaltens:
Tritt beim Handfahren in den Koordinatensystemen MCS oder PCS_x eine Fehlermeldung auf (z.B: Fahrbereichsgrenzen der kartesichen Achsen (WCS) oder der Antriebsachsen (ACS) überfahren oder Arbeitsraum verlassen), geht die Achsgruppe in einen Fehlerzustand.
Anschließend ist es nicht mehr möglich über einen Handfahrbefehl aus dieser Stellung herauszufahren.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
- Handfahren in den Koordinatensystemen MCS oder PCS_x
- Nachdem während des Handfahrens ein Fehler aufgetreten ist.
- Beim Handfahren in den genannten Koordinatensystemen hinreichenden Abstand zu den Software- und Hardwareendlagen sowie den Arbeitsraumgrenzen halten.
- Zum Anfahren der SW-Endlagen im Handfahbetrieb die Koordinatensysteme WCS und ACS nutzen.
