Betrifft welche Produkte?
LenzeMotionControlV0304.lib (Bestandteil des Software Package Positioner V3.4) im FB L_MCProfileGenerator
Wie sieht die Reaktion aus?
Nach einem Profilwechsel und bei aktivierter Ruckreduzierung (C3500/x > 0) kommt es zu einem Beschleunigungssprung.
Wann tritt das Problem auf?
Folgende Voraussetzungen müssen zusammentreffen, damit das Verhalten auftritt:
• Die Profilgenerierung des Folgeprofils erfolgt mit Ruckreduzierung (C3500/x > 0) und
• Eine aktive Profilberechnung wird durch den Start eines Folgeprofils abgelöst und damit eine neue Profilberechnung gestartet.
Zu dieser Ablösung kann es z. B. in folgenden Szenarien kommen:
- Aus dem Anwenderprogramm wird explizit dem Profilgenerator ein neues Profil übergeben.
- TouchProbe Positionierung mit einem Restweg > 0.
- Beim Referenzieren mit einem zu verfahrenden Offset. Dies gilt nur bei der Verwendung des Templates Positioner, da hier die Referenzierbewegung durch den Profilgenerator bestimmt wird. Bei Verwendung der Funktionsblöcke der Bibliothek wird in der Regel zum Referenzieren der L_REF benutzt.
Normalerweise wird die Verzögerung so abgebaut, dass die Geschwindigkeit und die Verzögerung im Ziel null sind. Durch einen Profilwechsel kann es dazu kommen, dass die Geschwindigkeit null ist und die Verzögerung noch ungleich null (z. B. dann, wenn die Ruckzeit (jerk time) im neuen Profil viel größer ist, als im vorhergehenden). Damit kommt es zur Reversierung (Vorzeichenwechsel in der Geschwindigkeit). Wenn nun auch noch die Distanz zum neuen Ziel sehr gering ist (kleiner als aktueller Profilparameter Beschleunigung in C3400/x * tjerk²), dann kommt es zu einem Sprung in der Verzögerung, d. h. diese wird nicht unter Einhaltung der Ruckzeit linear abgebaut.
Die Ursache für das Fehlverhalten liegt im Profilgenerator L_MCProfileGenerator. Es kann also sowohl in den Templates Positioner als auch in Programmen, die diesen FB verwenden, auftauchen. Der Fehler tritt nur bei der Einstellung wSProfileMode = 1 (C3037 = 1) auf.
Diagnosemöglichkeiten?
Aufzeichnung des Drehzahlsollwertes und -istwertes mit dem GD-Oszilloskop
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Wenn für das Folgeprofil die Ruckreduzierung deaktiviert wird (Jerk time = 0), dann kommt es nicht zu dem Beschleunigungssprung.
Bewertung:
Das Zusammentreffen der Bedingungen ist sehr unwahrscheinlich. Der Beschleunigungs-/Verzögerungsunterschied ist gering. Als Auswirkung kann aufgrund der geringen Verfahrgeschwindigkeit zum Zeitpunkt des Fehlers ein kleines Knacken auftreten. Das Ziel wird in jedem Fall erreicht. Es entsteht keine unkontrollierte Bewegung.
