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CANopen Feldbus-Funktionsmodul E82ZAFUC ab dem Firmwarestand 1.1
Funktionsbeschreibung
Im Index 1029hex Subindex 1 kann einen CAN-Zustandswechsel definiert werden der im Fehlerfall durchgeführt wird. D. h. tritt ein Node-Guarding Event, ein Heartbeat Event bzw. ein Bus-off auf, kann ein Zustandswechsel von Operational nach Pre-Operational bzw. nach Stopped erfolgen.
Die folgenden Werte/Einstellungen stehen im Subindex 1 zur Auswahl:
0 Wechsel im Fehlerfall von Operational nach Pre-Operational
1 Kein Wechsel im Fehlerfall
2 Wechsel im Fehlerfall von Operational/Pre-Operational nach Stopped
Anwendungen
Zur Sicherstellung der Funktionsfähigkeit von CANopen Netzwerken sind zwei optionale Überwachungsmechanismen vorgesehen. Ein Netzwerkknoten kann über 'NodeGuarding' von einem übergeordneten NMT-Master überwacht werden oder alternativ seine Kommunikationsfähigkeit durch zyklisches Senden einer sog. 'Heartbeat'-Nachricht bekannt geben.
Des Weiteren meldet ein Feldbus-Funktionsmodul eine Node-Guarding Event, falls das Mastersystem sein RTR-Telegramm nicht innerhalb seiner spezifischen 'Node Life Time' (Überwachungszeit) gesendet hat.
Als 'Heardbeat-Consumer' (der überwachende Busteilnehmer) meldet das Feldbus-Funktionsmodul eine 'Heardbeat-Event' falls er keine Heartbeat-Nachricht vom 'Heardbeat-Producer' (der zu überwachende Busteilnehmer) innerhalb der 'Heartbeat Consuming Time' (Überwachungzeit) empfängt.
