Betrifft welche Produkte?
ESP-SPAC-CAM1 – Software Package Cam V1.4 (Cam-Template)
Wie sieht die Reaktion aus?
Im gesperrten Zustand setzt das Cam-Template während des Referenzsetzens (
g_bHomePositionSet = TRUE) den Schleppabstand nicht zu Null. Erreicht der Schleppanstand die Schleppfehlergrenze, springt das Cam-Template in den Zustand 'Trouble' und ein Schleppfehler wird angezeigt. Erreicht der Schleppabstand nicht die Größe der Schleppfehelrgrenze, kann es beim Freigeben des Reglers zu einer ruckartigen Kompensation des Schleppfehlers kommen.
Wann tritt das Problem auf?
Das Verhalten tritt nur auf, wenn gleichzeitig
- der Antrieb gesperrt ist,
- die Funktion 'Referenz setzen' (g_bHomePositionSet = TRUE) dauerhaft angesteuert wird und
- sich die Motorwelle während des Referenzsetzens bewegt.
Diagnosemöglichkeiten?
Wenn die Motorwelle bei gesperrten Servoregler und dauerhaft angesteuerter Funktion 'Referenz setzen' (
g_bHomePositionSet = TRUE) verdreht wird, zeigt der Schleppfehler Werte ungleich Null (Template-Variable
g_dnFollowError_p).
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Die Funktion 'Referenz setzen' sollte nur angesteuert werden, wenn die Motorwelle nicht bewegt werden kann. Kann dies nicht sichergestellt werden, sollte das Signal
g_bHomePositionSet = TRUE nur für kurze Zeit angesteuert werden (z. B. für 7 ms in der POU
UserProgram1).
Bewertung:
Das Verhalten tritt auf, wenn sich die Achse bei Reglersperre und gleichzeitigem Ansteuern der Funktion 'Referenz setzen' bewegt. Da die Referenz in der Regel nicht zyklisch neu gesetzt wird, sondern im Rahmen der Inbetriebnahme einmalig erfolgt, wird das Verhalten frühzeitig erkannt.
