Betrifft welche Produkte?
ESP-SPAC-POS
Template Positioner V2.2
Wie sieht die Reaktion aus?
Bei hohen Referenzfahrgeschwindigkeiten liegt der erkannte Referenzpunkt bis zu einigen 1000 Inkremente verschoben zu dem vom TP-Signal markierten Referenzpunkt.
Wann tritt das Problem auf?
Beim Referenzieren mit Verwendung eines TP-Signals als Referenzsignal. Diese TP-Signal kann von einer externen Klemme (E4) oder über X8 (Motornullimpuls MP) kommen. Weitere Bedingung ist eine invertierte Motoranbaulage (C3000 = 1) oder aber verschiedene Einstellungen in den Codestellen C3000 (Motoranbaulage) und C3001 (Encoderanbaulage), wie z. B. C3000 = 0 (Motoranbaulage nicht invertiert) und C3001 = 1 (Encoderanbaulage invertiert).
Mit erkennen der Flanke des TP-Signal wird die aktuelle Position gespeichert und zum Zeitpunkt der Taskabarbeitung mit dem Weg verrechnet, der in dem dazwischen liegenden Zeitraum noch verfahren wurde.
Bei dieser Berechnung muss der Wert g_MCTRL_dnActIncLastScan invertiert werden.
Da diese Invertierung im Template Positioner V2.2 nicht berücksichtigt wird, weicht der erkannte Referenzpunkt um das doppelte dieses LastScan-Wertes zu dem hardwaremäßigen Referenzpunkt ab.
Diagnosemöglichkeiten?
Den Antrieb zweimal referenzieren, einmal mit einer sehr kleinen und das zweite mal mit der maximal möglichen Referenzfahrgeschwindigkeit.
Sind hierbei Abweichungen festzustellen, die im Bereich von einigen tausend Inkrementen liegen, kann die Ursache dafür bei dieser Einschränkung liegen.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Die Berechnung erfolgt im für den Anwender verschlossenen Teil des Templates. Somit kann diese Referenzpunkt-Ermittlung nicht beeinflusst werden.
Die Referenzfahrt sollte mit möglichst geringer Geschwindigkeit durchgeführt werden.
Bewertung:
Diese Funktionseinschränkung ist in den Nachfolgerversionen des Templates Positioner bereits behoben. Referenzfahrten sind im Verhältnis zum eigentlichen Produktionsbetrieb eher selten, z. B. einmalig pro Tag oder pro Schicht. Damit sollte im Allgemeinen eine geringe Referenzfahrgeschwindigkeit tolerierbar sein. Dabei treten nur Abweichungen bis zu wenigen hundert Inkrementen auf.
