Betrifft welche Produkte?
Software Package – Positioner V3.1
LenzeMotionControlV3.lib
Wie sieht die Reaktion aus?
Der Antrieb wird direkt nach dem Überschleifen in das Folgeprofil mit eingestellter Verzögerung abgebremst, fährt minimal über das Ziel hinaus, reversiert und nach Erreichen der Profilgeschwindigkeit reversiert er erneut. Diese Pendelbewegung wiederholt sich mehrfach.
Wann tritt das Problem auf?
Bei einem zeitlich abgetasteten System fällt der genaue Zeitpunkt, wann das Ziel erreicht ist unter Umständen zwischen zwei Aufrufen des Reglers. Es ist also theoretisch möglich, dass der Antrieb mit dem Sollwert aus dem letzten Aufruf minimal über das Ziel hinausfährt. Bei theoretisch extrem kurzen Distanzen des Folgeziels beim Overchange, kann der Antrieb mit dem letzten Sollwert des vorhergehenden Profils schon über das Ziel des Folgeprofils hinausgefahren sein. Daraufhin reversiert der Antrieb und versucht erneut das Ziel mit vorgegebener Endgeschwindigkeit zu erreichen.
Extrem kleine Distanzen des Folgeprofils und hohe Overchange-Geschwindigkeiten begünstigen das Auftreten des Verhaltens.
Diagnosemöglichkeiten?
Wenn das beschriebene Verhalten am Antrieb zu beobachten ist, sollte der Verfahrweg - definiert durch das Folgeprofil- deutlich verlängert werden. Dann zeigt sich das Reversierverhalten nicht mehr.
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Keine.
Bewertung:
Bei beschriebenen Bedingungen tritt das Verhalten nachvollziehbar auf. Dies kann bei der Inbetriebnahme festgestellt werden. Bei Antrieben mit nur positiv zulässiger Drehrichtung kann das Reversieren zu Schäden an Maschine / Produkt führen.
Die extrem ungünstigen Parameter, die das Verhalten hervorrufen, sind in praktischen Anwendungen eher nicht üblich.
