Frage:
Was ist bei der Inbetriebnahme eines Absolutwertgebers am ECS Posi&Shaft zu beachten?
Antwort:
Beim ECS Posi&Shaft kann der Absolutwertgeber in Bezug auf seinen Darstellbereich beliebig an die Maschine montiert werden. Die weiteren Anpassungen erfolgen dann softwaremäßig, ohne dass der Überlaufpunkt innerhalb des Absolutwertgebers eine Rolle spielt. Für die softwaremäßige Anpassung ist es bei der Inbetriebnahme
einmalig erforderlich einen Profilsatz mit dem Profil-Modus 'Referenz setzen' zu starten.
Ablauf der Inbetriebnahme:
- Motor auswählen, usw.
- C0419 = 410 (Rückführsystem auswählen (Beispiel: Multiturn Absolutwertgeber mit 512 Sin/Cos-Perioden)
- C0490 = 4 (Rückführsystem für Lageregelung: Absolutwertgeber)
- C0495 = 4 (Rückführsystem für Drehzahlregelung: Absolutwertgeber)
- C0421 = 5 (Spannungsversorgung Encoder = 8,1 V)
- Kontrolle: C0427 = 0 ; C0491 = 0
- C0580 = 0 (Sd8-Geber-Überwachung auf Trip aktivieren)
- C0586 = 3 (Sd2-Resolver-Überwachung Aus, da im Beispiel kein Resolver angeschlossen)
- Parameter speichern mit C0003 = 1 und anschließend
- 24V-Spannungsversorgung schalten, um Neuinitialisierung durchzuführen (der Absolutwert vom Geber wird dabei neu gelesen)
- C3095/x = 101 ('set home pos'), einmalig bei der Inbetriebnahme durchführen
Einmalig Referenz setzen:
Zum Setzen der Referenz ist in einem Positionierprofil der Modus 'set home pos' (C3095/x = 101) einzustellen und das Profil zu starten. Das Profil kann beispielsweise über das Applikationssteuerwort C4040 angewählt und gestartet werden. Als Steuerschnittstelle muss dafür auf Codestellen umgeschaltet worden sein (C4010 = 3).
Kontrolle: Statusbit für Referenz bekannt 'Stat1.HomePosAvailable' muss gesetzt sein (Statuswort C4045 Bit13 = 1).
Wichtig: der Regler
muss betriebsbereit (RDY = 1)
aber gesperrt sein (Reglersperre CINH = 1), ansonsten wird die Referenz nicht übernommen und der Status 'Referenz bekannt' (HomePosAvailable) nicht gesetzt.
Die angezeigte Istposition wird durch das Referenz setzen auf 0 gesetzt (Regler-interne Offset-Variablen). Der Wert im Geber wird nicht beeinflusst. Siehe auch Beitrag
Absolutwertgeber, Referenz setzen (set home pos) nur bei gesperrtem Regler (Dok-ID 200603850).
Nach einem Geber-, Regler- oder Motortausch, sowie nach Modifikationen an der Mechanik ist wieder einmalig ein Referenz setzen erforderlich.
Vorteil ECS:
Der ECS Posi&Shaft 'merkt' sich über entsprechende Offset-Variablen die Lage der Referenz-Position in Relation zum Überlaufpunkt des Gebers. Im Endeffekt ist der ECS Posi&Shaft nicht auf die 4096 darstellbaren Umdrehungen des Absolutwertgebers begrenzt, sondern ihm steht der maximale Darstellbereich, wie beim Resolver, zur Verfügung. Bedingung: der Absolutwertgeber wird im ausgeschalteten Zustand nicht mehr als +/- 2048 Umdrehungen bewegt (was in der Praxis einfach sicherzustellen sein wird).
Zum Vergleich:
Beim Positionierregler 9300EP muss der Fahrbereich innerhalb des Darstellbereiches des Absolutwertgebers (4096 Umdr.) liegen und der Überlaufpunkt des Gebers muss außerhalb des Fahrbereiches liegen.
Nullpunkt-Verschiebung mittels Codestelle C0098, siehe Beitrag
Absolutwertgeber an SPLC und ECS, Referenzposition setzen mit C0098 (Dok-ID 200506868).
